06-5-独立运行Gazebo仿真

本文档由北京小芽科技翻译，原文来自于ROBOTIS官方技术文档。

6.5 单独运行 Gazebo 仿真

注意。本教程只为那些想在没有ROS的情况下模拟TurtleBot3的用户开发。然而，我们强烈建议在ROS上运行模拟。

1. 为 Gazebo7安装相关库。

   1	$ sudo apt-get install libgazebo7-dev

2. 从 Github上下载源码。

   1	$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_gazebo_plugin

3. 在 .bashrc文件中添加Gazebo 插件路径

   1	$ nano ~/.bashrc

   NOTE: turtlebot3_gazebo_plugin path = ~/turtlebot3_gazebo_plugin

   1 2	export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:${turtlebot3_gazebo_plugin path}/build export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:${turtlebot3_gazebo_plugin path}/models

4. Make 和 Build

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   $ cd ${turtlebot3_gazebo_plugin path} $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make

5. 运行 Gazebo Plugin.

   将**${TB3_MODEL}**替换为你想使用的TurtleBot3模型。burger, waffle, waffle_pi.

   1 2	$ cd ${turtlebot3_gazebo_plugin} $ gazebo worlds/turtlebot3_${TB3_MODEL}.world

6. 键盘远程控制

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   w - set linear velocity up x - set linear velocity down d - set angular velocity up a - set angular velocity down s - set all velocity to zero

7. 订阅主题命令

   • 显示主题

     1	$ gz topic -l

   • 订阅扫描数据

     1	$ gz topic -e /gazebo/default/user/turtlebot3_${TB3_MODEL}/lidar/hls_lfcd_lds/scan

   • 订阅图像数据

     • 来自 Waffle

       1	$ gz topic -e /gazebo/default/user/turtlebot3_waffle/image/intel_realsense_r200/image

     • 来自 Waffle Pi

       1	$ gz topic -e /gazebo/default/user/turtlebot3_waffle_pi/image/raspberry_pi_cam/image

8. 启动监听

   1 2	$ cd ${turtlebot3_gazebo_plugin}/build $ ./lidar_listener ${TB3_MODEL}

9. 打开一个新的终端窗口，输入以下命令。

   1 2	$ cd ${turtlebot3_gazebo_plugin}/build $ ./image_listener ${TB3_MODEL}