01_1_TurtleBot3概述

小芽科技 2022-07-26 11:25:46
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本文档由北京小芽科技翻译,原文来自于ROBOTIS官方技术文档

概述

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img Rasbperry Pi 4
TurtleBot3 已经更新为 Raspberry Pi 4.

img Jetson Nano
TurtleBot3 硬件适配于 Jetson Nano SBC.
请参阅下面的视频,以便为TurtleBot3设置Jetson Nano。
必须首先完成Jetson Nano Developer Kit setup

TurtleBot是什么?

TurtleBot是一个ROS标准平台机器人。Turtle源于1967年由教育计算机编程语言Logo驱动的Turtle机器人。此外,首次出现在ROS基本教程中的turtlesim节点是一个模仿Logo海龟程序的命令系统的程序。它还被用来创建海龟图标作为ROS的象征。ROS标志中使用的九个点来自于乌龟的背壳。TurtleBot起源于Logo的乌龟,旨在通过TurtleBot轻松地教给初学ROS的人,以及用Logo教计算机编程语言。此后,TurtleBot成为ROS的标准平台,是最受开发者和学生欢迎的平台。

TurtleBot](https://www.turtlebot.com/)模型有3个版本。TurtleBot1是由Willow Garage的Tully(Open Robotics的平台经理)和Melonee(Fetch Robotics的CEO)在iRobot基于Roomba的研究机器人Create的基础上开发的,用于ROS的部署。它是在2010年开发的,从2011年开始销售。2012年,TurtleBot2由Yujin Robot基于研究机器人iClebo Kobuki开发。2017年,TurtleBot3被开发出来,其功能是为了补充前辈们所缺乏的功能,以及用户的需求。TurtleBot3采用ROBOTIS智能执行器[DYNAMIXEL](http://en.robotis.com/subindex/dxl_en.php)进行驱动。关于TurtleBot系列的更多信息,请参见以下[链接](https://www.turtlebot.com/about/)。

TurtleBot3是一个小型的、负担得起的、可编程的、基于ROS的移动机器人,可用于教育、研究、业余爱好和产品原型设计。TurtleBot3的目标是在不必牺牲其功能和质量的情况下,大幅缩小平台的尺寸和降低价格,同时提供可扩展性。TurtleBot3可以被定制为各种方式,这取决于你如何重建机械部件并使用计算机和传感器等可选部件。此外,TurtleBot3还发展了具有成本效益和小尺寸的SBC,适合强大的嵌入式系统、360度距离传感器和3D打印技术。

TurtleBot3的核心技术是SLAMNavigationManipulation,使其适用于家庭服务机器人。TurtleBot可以运行SLAM(同步定位和绘图)算法来建立地图,并可以在你的房间里开车。此外,它还可以通过笔记本电脑、操纵板或基于安卓的智能手机进行远程控制。当一个人在房间里行走时,TurtleBot还可以跟踪他的腿。此外,TurtleBot3还可以作为一个移动操纵器使用,能够通过附加一个像OpenMANIPULATOR这样的操纵器来操纵一个物体。[OpenMANIPULATOR](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator/)的优点是与TurtleBot3 Waffle和Waffle Pi兼容。通过这种兼容性,可以弥补自由度的不足,并且作为一个服务机器人,可以拥有TurtleBot3所具有的SLAM和导航能力,具有更大的完整性。