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小芽科技 2022-07-26 12:09:59
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本文档由北京小芽科技翻译,原文来自于ROBOTIS官方技术文档

13.1 附录

DYNAMIXEL舵机

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概览

DYNAMIXEL X系列 “是一个新阵容的高性能网络化执行器模块,它已被广泛用于构建各种类型的机器人,具有可靠性和可扩展性。

TurtleBot3 Burger、Waffle和Waffle Pi采用了两种不同类型的DYNAMIXEL,因为它们有不同的要求。DYNAMIXEL X系列共享其设计,因此,用户可以根据应用情况更换执行器。

技术规格

Items XL430-W250 (for Burger) XM430-W210 (for Waffle and Waffle Pi)
Microcontroller ST CORTEX-M3 (STM32F103C8 @ 72Mhz, 32bit) ST CORTEX-M3 (STM32F103C8 @ 72Mhz, 32bit)
Position Sensor Contactless Absolute Encoder (12bit, 360°) Contactless Absolute Encoder (12bit, 360°)
Motor Cored Motor **Coreless Motor **
Baud Rate 9600 bps ~ 4.5 Mbps 9600 bps ~ 4.5 Mbps
Control Modes Velocity, Position, Extended Position, PWM Velocity, Position, Extended Position, PWM, Current, Current-base Position
Gear Ratio 258.5 : 1 212.6 : 1
Stall Torque 1.0 N.m (@ 9V, 1A) 2.7 N.m (@ 11.1V, 2.1A)
1.4 N.m (@ 11.1V, 1.3A) 3.0 N.m (@ 12V, 2.3A)
1.5 N.m (@ 12V, 1.4A) 3.7 N.m (@ 14.8V, 2.7A)
No Load Speed 47rpm (@ 9V) 70rpm (@ 11.1V)
57rpm (@ 11.1V) 77rpm (@ 12V)
61rpm (@ 12V) 95rpm (@ 14.8V)
Communication TTL Level Multi Drop Bus TTL Level / RS485 Multi Drop Bus
Material Engineering Plastic Full Metal Gear, Metal Body, Engineering Plastic
Standby Current 52mA 40mA

DYNAMIXEL SDK

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ROBOTIS DYNAMIXEL SDK是一个软件开发库,为分组通信提供DYNAMIXEL控制功能。该API是为DYNAMIXEL执行器和基于DYNAMIXEL的平台设计的。TurtleBot3在OpenCR中使用DYNAMIXEL SDK来控制执行器。

13.2 兼容设备

计算机(SBC)

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硬件组装

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电源供应

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传感器

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13.3 附加传感器

TurtleBot3可以附加额外的传感器。这里显示的例子可以说明如何在TurtleBot3的OpenCR中使用额外的传感器,如红外、超声波、开关等。

碰撞传感器

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(前视图)

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(后视图)

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Device PIN
Front sensor ROBOTIS_5-PIN 3
Back sensor ROBOTIS_5-PIN 4

提示:如果你想使用其他密码,请参考OpenCR密码地图

警告 : 在执行示例之前,请确保运行Bringup指令。

**[远程PC]**启动碰头启动文件。

1
$ roslaunch turtlebot3_example turtlebot3_bumper.launch

这个例子可以打开【Arduino IDE】(http://emanual.robotis.com/docs/en/parts/controller/opencr10/#arduino-ide)。

选择 File -> Examples -> ROS -> 2. Sensors -> a_Bumper。上传至OpenCR。

[Remote PC] 运行 ros serial_node 节点.

1
$ rosrun rosserial_python serial_node.py __name:=turtlebot3_core _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200

警告 。如果你上传例子到OpenCR,你必须重新上传turtlebot3_core

IR

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Device PIN
IR sensor ROBOTIS_5-PIN 2

提示:如果你想使用其他密码,请参考OpenCR密码地图

警告 : 在执行示例之前,请确保运行Bringup指令。

**[远程电脑]**启动cliff launch文件。

1
$ roslaunch turtlebot3_example turtlebot3_cliff.launch

这个例子可以打开【Arduino IDE】(http://emanual.robotis.com/docs/en/parts/controller/opencr10/#arduino-ide)。

选择 File -> Examples -> ROS -> 2. Sensors -> b_Cliff。上传至OpenCR。

[Remote PC] 运行 ros serial_node 节点.

1
$ rosrun rosserial_python serial_node.py __name:=turtlebot3_core _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200

Ultrasonic 超声波

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Device PIN
Trigger BDPIN_GPIO_1
Echo BDPIN_GPIO_2

提示:如果你想使用其他密码,请参考OpenCR密码地图

警告 : 在执行示例之前,请确保运行Bringup指令。

**[远程PC]**启动声纳发射文件。

1
$ roslaunch turtlebot3_example turtlebot3_sonar.launch

这个例子可以打开【Arduino IDE】(http://emanual.robotis.com/docs/en/parts/controller/opencr10/#arduino-ide)。

选择 File -> Examples -> ROS -> 2. Sensors -> c_Ultrasonic。上传至OpenCR。

**[远程PC]**运行ros serial_node节点

1
$ rosrun rosserial_python serial_node.py __name:=turtlebot3_core _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200

Illumination 光敏电阻传感器

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Device PIN
Analog A1

提示:如果你想使用其他密码,请参考OpenCR密码地图

警告 : 在执行示例之前,请确保运行Bringup指令。

**[远程PC]**启动illumination launch文件。

1
$ roslaunch turtlebot3_example turtlebot3_illumination.launch
1
$ rosrun rosserial_python serial_node.py __name:=turtlebot3_core _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200

LED

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Device PIN
Front_left BDPIN_GPIO_4
Front_right BDPIN_GPIO_6
Back_left BDPIN_GPIO_8
Back_right BDPIN_GPIO_10

提示:如果你想使用另一个密码,请参考OpenCR PIN Map

这个例子在连接led时一直处于激活状态。led显示的特定图案取决于Turtlebot3的线速度和角速度。

13.4 开放源代码和许可证

OpenSource Hardware

软件许可证

主要的软件是根据Apache许可证2.0发布的。然而,一些源代码是在3-Clause BSD LicenseGPLv3的许可下。

硬件许可证

TurtleBot3是一个由[开源硬件原则和定义声明V1.0](http://freedomdefined.org/OSHW)描述的开源硬件项目。

文档许可证

文档是在 CC BY 4.0下发布的。

13.5 联系我们

关于 Open Robotics

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Open Robotics is an independent non-profit organization founded by members of the global robotics community. The mission of Open Robotics is to support the development, distribution, and adoption of open source software for use in robotics research, education, and product development.

关于 ROBOTIS

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ROBOTIS was derived from a simple response to the question, “What is a Robot?”.

Thus, ROBOTIS = “ROBOT IS…

There are many answers to this question, but we strive to develop and apply products that would impact our daily lives and make robots more personal rather than an intelligent appliance. Imaginations can become reality through personal robots.

ROBOTIS US Office

ROBOTIS China Office

ROBOTIS Japan Office

ROBOTIS Korea Office

关于 OST (Open Source Team)

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We are Open Source Team in ROBOTIS HQ. With open source hardwares and softwares, our robot friends are hoping to enrich our lives. We mainly develop and support DYNAMIXEL SDK, OpenManipulator, OpenCM, OpenCR and OpenAutonomousCar. Our favorite platform is ROS! :) We are delighted to be in charge of developing TurtleBot3, the official reference platform for ROS, and in the future we will be the team that can support you to get closer to your robot dreams.