14-FAQ常见问题

小芽科技 2022-07-26 12:10:49
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本文档由北京小芽科技翻译，原文来自于ROBOTIS官方技术文档。

FAQ

  1. Enable SSH Server in Raspberry Pi
  2. Timesync between TurtleBot3 and Remote PC
  3. Setup DYNAMIXEL’s for TurtleBot3
  4. Can I Charge the Battery when the Battery is Connected to TurtleBot3?
  5. How to Download the STL files of TurtleBot3
  6. Intel® Joule™ USB-C Port is not Recognized on Windows 10
  7. Intel® Joule™ Freezes while Booting/Installation
  8. How to Update Software
  9. How to Update Firmware

14.1 在Raspberry Pi中启用SSH服务器

First you have to install SSH on Remote PC and Raspberry Pi.

首先，你必须在Remote PC 和Raspberry Pi上安装 “SSH”。

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$ sudo apt-get install ssh

如果是Raspberry Pi（TurtleBot3 Burger和Waffle Pi），由于Ubuntu MATE 16.04.x和Raspbian的SSH服务器默认为禁用。如果你想启用SSH，请参考下面的文件。

或者你可以使用以下命令。

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$ sudo service ssh start
$ sudo ufw allow ssh

Before starting to connect SSH, you need to check host name. Redbox in below image shows it.

在开始连接SSH之前，你需要检查host name。下图中的红框显示了它。

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然后，你可以在 “远程电脑 “中使用SSH的下列命令。

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$ ssh ${HOSTNAME}@xxx.xxx.xx.xx

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14.2 TurtleBot3和远程PC之间的时间同步

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$ sudo apt-get install ntpdate
$ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

14.3 为 TurtleBot3 设置Dynamixel舵机

警告：请确保在OpenCR 1.0中只连接***个DYNAMIXEL。

  1. 打开OpenCR 1.0的电源，并通过USB线将板子与电脑连接起来。

  2. 按住 “SW2 “按钮并点击 “Reset “按钮。如果 “Status “LED在闪烁，释放 “SW2 “按钮。更多信息见[Boot Sequence]（https://emanual.robotis.com/docs/en/parts/controller/opencr10/#boot-sequence）。

  3. 向OpenCR上传设置固件
    如下图所示，找到Examples>turtlebot3>turtlebot3_setup>turtlebot3_setup_motor并打开该例子。

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  4. 点击Arduino IDE上的上传按钮。如果上传至OpenCR的例子已经完成，请将一个DYNAMIXEL连接到OpenCR上。
    点击右上角的 Serial Monitor 图标，如下图所示。

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  5. 重置OpenCR
    如果例子不能正常运行，请按 RESET 按钮。

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  6. 选择一个选项当 Serial Monitor 运行时，将显示DYNAMIXEL设置的菜单，如下所示。
    TurtleBot3由两个DYNAMIXEL的执行器组成，分别为左轮和右轮，所以要根据装配的位置选择合适的选项。
    例如，要设置左侧的DYNAMIXEL，在输入文本框中输入1。

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  7. 确认为了防止任何错误，需要进行确认。
    要继续进行配置，请在输入文本框中输入 “Y”。

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  8. 设置DYNAMIXEL设置工具开始使用不同的ID和波特率搜索连接的DYNAMIXEL。
    如果检测到DYNAMIXEL，它将自动为TurtleBot3进行设置。
    当设置完成后，”OK “信息将被打印在屏幕上。

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  9. 测试DYNAMIXEL完成设置程序，并验证是否已经正确地进行了改变。
    选择其中一个测试选项，然后选择DYNAMIXEL将迭代旋转，并根据所选轮子的情况，每隔1秒向逆时针或顺时针方向停止。
    要结束测试，请按 “Enter “键。
    例如，要测试左边的DYNAMIXEL，请输入3'，如下图所示，或者输入4’进行右轮测试。

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  10. 上载TurtleBot3 Core

    如果DYNAMIXEL设置完成，TurtleBot3的核心例子应该上传到OpenCR。
    请从Examples > tutlebot3 > turtlebot3_burger 或 turtlebot3_waffle > turtlebot3_core 中找到合适的核心实例，并将该实例上传到OpenCR。

14.4 当电池与TurtleBot3连接时，我可以给电池充电吗？

不建议在同一时间对电池进行充电和放电，这可能使产品的保修失效。如果TurtleBot3在充电/更换电池时需要开机，请遵循以下程序。

  1. 将SMPS 12V 5A连接到OpenCR
  2. 将耗尽的电池从OpenCR上断开。
  3. 将耗尽的电池连接到电池充电器上，或用一个充满电的电池替换耗尽的电池。
  4. 将充满电的电池连接到OpenCR
  5. 从OpenCR上断开SMPS 12V 5A的连接

14.5 如何下载TurtleBot3的STL 文件

你可以通过以下方式下载它。

我们在下面的链接中发布了TurtleBot3 Friends的硬件设计文件。

因此，您可以从每个Onshape地址直接下载STL文件，如下图所示。

  1. 登录。(如果你没有ID，你必须创建一个ID）。
  2. 点击 “切换标签管理器”（在浏览器的左侧会出现一个菜单。）
  3. 点击 “零件文件夹”
  4. 右键点击你想下载的文件的图标。
  5. 点击 “导出…”
  6. 最后，你可以下载你想要的输出文件类型。

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14.6 Intel® Joule™ USB-C 端口在Windows 10中无法识别

一些用户报告说，当他们试图更新BIOS时，USB-C端口在Windows 10上无法识别。请查看下面的链接，其中描述了解决的方法（感谢Rknlhrqy和VRAORESEARCH）。

  1. ROS Discourse
  2. Intel Communities

14.7 Intel® Joule™在启动/安装时卡死

如果BIOS固件没有正确安装，可能会发生这种情况。请重新刻录BIOS固件的193发布版本。

  1. 关闭 Joule。

  2. 使用以下链接的文件进行BIOS固件#193更新。

  3. 确保你看到红框中的信息。

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14.9 如何更新软件

[TurtleBot3]

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$ cd ~/catkin_ws/src/
$ rm -rf turtlebot3/ turtlebot3_msgs/ hls_lfcd_lds_driver/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3
$ sudo rm -r turtlebot3_description/ turtlebot3_teleop/ turtlebot3_navigation/ turtlebot3_slam/ turtlebot3_example/
$ cd ~/catkin_ws/
$ rm -rf build/ devel/
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make -j1

[远程PC]

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$ cd ~/catkin_ws/src/
$ rm -rf turtlebot3/ turtlebot3_msgs/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ cd ~/catkin_ws/
$ rm -rf build/ devel/
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

14.10 如何更新固件

[TurtleBot3]

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$ export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
$ export OPENCR_MODEL=burger
$ rm -rf ./opencr_update.tar.bz2
$ wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/raw/master/arduino/opencr_release/shell_update/opencr_update.tar.bz2 && tar -xvf opencr_update.tar.bz2 && cd ./opencr_update && ./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr && cd ..
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$ export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
$ export OPENCR_MODEL=waffle
$ rm -rf ./opencr_update.tar.bz2
$ wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/raw/master/arduino/opencr_release/shell_update/opencr_update.tar.bz2 && tar -xvf opencr_update.tar.bz2 && cd ./opencr_update && ./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr && cd ..
02-OpenRB-150控制板
13-更多相关资源