06-4-Fake节点仿真

本文档由北京小芽科技翻译，原文来自于ROBOTIS官方技术文档。

6.4 Fake 节点仿真

电子手册中的内容可能会在没有事先通知的情况下进行更新。因此，一些视频可能与电子手册中的内容有所不同。

要使用turtlebot3_fake_node，你需要turtlebot3_simulation元包。如以下命令所示，安装该软件包。

TIP: 终端程序可以通过屏幕左上角的Ubuntu搜索图标找到。运行终端的快捷键是Ctrl-Alt-T。

注意。turtlebot3_simulation “元包需要 “turtlebot3 “元包和 “turtlebot3_msgs “包作为先决条件。如果你在Install Dependent ROS Packages of PC Setup部分没有安装它，请先安装它。

1
2
3

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

要启动虚拟机器人，执行turtlebot3_fake.launch文件，在turtlebot3_fake包中，如下所示。turtlebot3_fake是一个非常简单的模拟节点，可以在没有实际机器人的情况下运行。你甚至可以用远程操作节点在RViz中控制虚拟的TurtleBot3。

请在burger, waffle, waffle_pi中使用适当的关键字作为TURTLEBOT3_MODEL的参数。

1
2
3
4

$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch
$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch