06-2-SLAM仿真

小芽科技 2022-07-26 11:46:31
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本文档由北京小芽科技翻译，原文来自于ROBOTIS官方技术文档。

6.2 SLAM 仿真

在Gazebo模拟器中进行SLAM时，你可以在虚拟世界中选择或创建各种环境和机器人模型。除了准备模拟环境而不是启动机器人外，SLAM模拟与实际TurtleBot3的SLAM相当相似。

下面的说明需要前面章节的前提条件，所以请先查看Simulation部分。

6.2.1 加载运行仿真环境

准备了三个Gazebo环境，但对于用SLAM创建地图，建议使用TurtleBot3 World或TurtleBot3 House。
使用以下指令之一来加载Gazebo环境。

在本指令中，将使用TurtleBot3 World。
请在 TURTLEBOT3_MODEL 参数中使用 burger、waffle、waffle_pi 中适当的关键字。

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$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

 Read more about How to load TurtleBot3 House

$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

6.2.2 运行 SLAM 节点

用Ctrl+Alt+T从远程电脑打开一个新的终端，运行SLAM节点。默认使用Gmapping SLAM方法。
请在TURTLEBOT3_MODEL参数中使用burger、waffle、waffle_pi中适当的关键词。

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$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

6.2.3 运行 Teleoperation 节点

用Ctrl+Alt+T从远程电脑上打开一个新的终端，从远程电脑上运行远程操作节点。
请在 TURTLEBOT3_MODEL 参数中使用适当的关键字burger，waffle，waffle_pi。

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$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

 Control Your TurtleBot3!
 ---------------------------
 Moving around:
        w
   a    s    d
        x

 w/x : increase/decrease linear velocity
 a/d : increase/decrease angular velocity
 space key, s : force stop

 CTRL-C to quit

6.2.4 保存地图

当地图创建成功后，用Ctrl+Alt+T从远程电脑上打开一个新终端，并保存地图。

img

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$ rosrun map_server map_saver -f ~/map

img

保存 map.pgm 文件

 Read more about How to SLAM with multiple TurtleBot3

In order to create a map with multiple robots, multirobot-map-merge package is required.
Follow the instructions below instead of Launching Simulation World section of this page to operate multiple TurtleBot3.

  1. Install necessary package
    $ sudo apt-get install ros-kinetic-multirobot-map-merge
  2. Load multiple TurtleBot3 in TurtleBot3 House.
    These loaded turtlebot3s are set initial position and orientation.
    $ roslaunch turtlebot3_gazebo multi_turtlebot3.launch

  3. Launch SLAM for each TurtleBot3
    $ ROS_NAMESPACE=tb3_0 roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_gmapping.launch set_base_frame:=tb3_0/base_footprint set_odom_frame:=tb3_0/odom set_map_frame:=tb3_0/map
$ ROS_NAMESPACE=tb3_1 roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_gmapping.launch set_base_frame:=tb3_1/base_footprint set_odom_frame:=tb3_1/odom set_map_frame:=tb3_1/map
$ ROS_NAMESPACE=tb3_2 roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_gmapping.launch set_base_frame:=tb3_2/base_footprint set_odom_frame:=tb3_2/odom set_map_frame:=tb3_2/map
  4. Merge map data from each TurtleBot3
    $ roslaunch turtlebot3_gazebo multi_map_merge.launch
  5. Launch RViz
    $ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_gazebo`/rviz/multi_turtlebot3_slam.rviz
  6. Operate each TurtleBot3
    $ ROS_NAMESPACE=tb3_0 rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key
$ ROS_NAMESPACE=tb3_1 rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key
$ ROS_NAMESPACE=tb3_2 rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key

  7. Save the Map
    $ rosrun map_server map_saver -f ~/map
06-3-Navigation仿真
06-1-Gazebo仿真