简介
YAROBOT DYNAMIXEL Communication Bridge（简称YADXLBridge）用作DYNAMIXEL舵机的RS485和半双工TTL、全双工TTL和半双工TTL串行通信的接口转换器。
U2D2串口模块中的TTL和RS485端口单独连接到主PC，但TTL和RS485端口之间并未做数据转化和连通。因此，诸如广播Ping、同步读取和批量读取等指令包通过TTL传输至RS485，反之亦然，仅通过U2D2接口是不可行的。
- 有关指令包的更多详细信息，请参阅Dynamicxel协议 Protocol 1.0或Protoclo 2.0，具体取决于使用的DYNAMIXEL舵机型号。
- 与U2D2不同，YADXLBridge具有TTL到RS485之间的信号转换功能，允许从混合类型的通信中执行广播Ping、同步读取和批量读取指令。
规格
| 名目 | 技术参数 |
|---|---|
| 操作电压 | 3.5 V ~ 20.0 V |
| 可操作电流 | 3.0 A |
| 波特率 | Max 4 Mbps |
| 操作模式 | 1、RS485（不带电）和半双工TTL互转 2、RS485（带电）和半双工TTL互转 3、全双工TTL和半双工TTL互转 |
模块布局
正面
背面
注：VDD 与YADXLBridge的VIN在术语上是相同的。
描述（如上图所示）：
1、模式选择器：有三种模式可选择，通过8个拨动开关的开合选择不同的使用方式（下文有详细介绍）；
2、功能接口(RS485/TTL)：根据模式器的选择，接口功能有区别，可实现RS485（不带电）、RS485（带电）和全双工TTL三种功用接口类型；
3、半双工TTL通信接口：用于连接3pin的Dynamixel TTL通信舵机；
4、固定孔：4个固定孔可用于配合螺丝固定模块使用；
5、裁切线：可沿着裁切线截断固定孔，缩小模块的占位空间。
使用方式：
YADXLBridge总共分为三种使用方式：RS485（带电）和半双工TTL互转、RS485（不带电）和半双工TTL互转、全双工TTL和半双工TTL互转。此模块主要这对ROBOTIS的Dynamixel舵机产品使用。
1、RS485（带电）和半双工TTL互转
此模式主要用于Dynamixel的4pin RS485通信舵机与3pin的TTL通信舵机之间的通信转换。
此模式的两端接口都配备相同的伏压值，也就是两端的VIN管脚是带相同电压的 ( 此管脚不能接到控制器/控制板的VDD供电管脚)。
模式选择器的选择如下所示：
根据舵机不同的电压需求，选择不同的供电方式：
1）如果所有dynamixel的工作电压相同，请参见下图（RS485通信舵机和半双工TTL舵机混合使用）。
从主设备为 DYNAMIXEL 舵机供电。
外部电源为DYNAMIXEL供电。
2）如果供电电压不一样，请参见下图（RS485通信舵机和半双工TTL舵机混合使用）。
从RS485连接器侧为YADXLBridge模块供电。
从TTL连接器侧为YADXLBridge模块供电。
警告: 如果使用的舵机电压不一样，请确保仅将一个VDD接入YADXLBridge模块VIN中，也就是仅使用YADXLBridge模块中的一个VIN接入整个电路中。
2、RS485（不带电）和半双工TTL互转
此种模式主要用于控制器的RS485接口控制半双工TTL舵机（3pin的Dynamixel舵机）
YADXLBridge模块的RS485端的VIN管脚不提供电压，只连接GND、D+、D-三个管脚即可。
模式选择器的选择如下所示：
该模式使用的范例思路如下：
3、全双工TTL和半双工TTL互转
此种模式主要用于控制器的TTL接口控制半双工TTL舵机（3pin的Dynamixel舵机）
YADXLBridge模块的4PIN端的VIN管脚不提供电压，只连接GND、TX、RX三个管脚即可。
模式选择器的选择如下所示：
该模式使用的范例思路如下：
参考内容
接口信息
| Item | TTL（3PIN） | RS-485 |
|---|---|---|
| Pinout | 1 GND 2 VDD 3 DATA |
1 GND 2 VDD 3 DATA+ 4 DATA- |
| Diagram |  |
 |
| Housing |  JST EHR-03 |
 JST EHR-04 |
| PCB Header |  JST B3B-EH-A |
 JST B4B-EH-A |
| Crimp Terminal | JST SEH-001T-P0.6 | JST SEH-001T-P0.6 |
| Wire Gauge for DYNAMIXEL | 21 AWG | 21 AWG |