简介
注意：OpenCM9.04控制板分为3个版本（如下图所示)，3个版本的底板都是一样的，接口连接件不一样而以，现在B版已经停产；A版没有端子连接件等配件，需要另行选配；C版使用了适用于XL-320舵机的连接件，主要为XL-320舵机使用，当然，也可以用于其他舵机，但需要另外选配接口转接线。
- OpenCM9.04 包装清单
| 名目 | OpenCM9.04 A 版 | OpenCM9.04 B 版 | OpenCM9.04 C 版 |
|---|---|---|---|
| Power Switch | X | 1 | 1 |
| User Button | 1 | 1 | 1 |
| 2Pin Battery(LBS-40) | X | 2 | 2 |
| JTAG/SWD | X | 1 | 1 |
| Micro B USB | X | 1 | 1 |
| 5-Pin Port | X | 4 | 4 |
| DYNAMIXEL TTL BUS | X | 4 1 |
4 2 |
| 4 Pin Communication | X | 1 | 1 |
1: MOLEX 53253-0370 x 2(for XL-320), MOLEX 22-03-5035 x 2(for AX/MX-Series) 2: MOLEX 53253-0370 x 4(for XL-320)
- OpenCM9.04是基于32位ARM Cortex-M3的微控制器板。OpenCM9.04的原理图和源代码是开源的。
Download ZIPOpenCM 9.04 ManualDownload PDFPCB SchematicDownload PDFTop GerberDownload PDFBottom GerberDownload PDFGerber
- 有3种版本可用：A版、B版和C版。A版、B版和C版之间的区别在于连接器不一样。（请参阅上图和上表。）
警告：更新或恢复Dynamixel固件时，请断开OpenCM9.04和OpenCM 485扩展板。
规格参数
| Item | Description |
|---|---|
| CPU | STM32F103CB (ARM Cortex-M3) |
| Operation Voltage | 5V ~ 16V |
| I/O | GPIO x 26 |
| Timer | 4 (16bit) |
| Analog Input(ADC) | 10 (12bit) |
| Flash | 128Kb |
| SRAM | 20Kb |
| Clock | 72Mhz |
| USB | 1 (2.0 Full Speed) Micro B Type |
| USART | 3 |
| SPI | 2 |
| I2C(TWI) | 2 |
| Debug | JTAG & SWD |
| DYNAMIXEL TTL BUS | 4 (Max 1Mbps) |
| Dimensions | 27mm x 66.5mm |
警告
- USB电源无法用于操作Dynamixel，需要提供单独的电源。
（OpenCM9.04可以使用通过USB、电池和其他直流电源进行操作。）
使用电源时，检查外围设备的工作电压。DYNAMIXEL或XL系列接收到完全相同的电压。
由于工作电压不同，XL-320不能与其他DYNAMIXEL一起使用。
控制表
一般情况下不会使用OpenCM9.04的控制表，出厂固件的默认设置就可以支持产品的正常使用，除非对此板非常了解，需要更改控制表里面的信息达到特殊用途，否则是不用修改控制表内容的。
谨慎
只能使用默认固件访问OpenCM9.04的控制表。
如果下载了其他程序，如Arduino sketch，则无法使用控制表。
为了使用控制表并连接到Roboplus软件，请从R+Manager 2.0执行固件恢复。
控制表包含有关控制器当前状态和操作的数据。用户可以通过指令包改变控制表的数据来控制控制器。
EEPROM 和 RAM
每当电源打开时，RAM区域中的数据将重置为初始值，而EEPROM区域中的数据在设置值后保持不变，即使电源关闭再重启也不会改变。Address
表示数据的位置。要从控制表读取数据或向控制表写入数据，用户应在指令包中指定正确的地址。Access
控制器有两种数据：只读数据（主要用于传感）和读写数据（用于驱动）。Initial Value
对于EEPROM区域中的数据，以下控制表右侧的初始值为出厂默认设置。
对于RAM区域中的数据，以下控制表右侧的初始值为打开电源时的值。
Size
根据使用情况，数据大小从1到4字节不等。使用指令包更新数据时，请检查数据大小。
EEPROM Area
| Address | Size | Name | Description | Access | Init Value |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 2 | Model Number | Model Number | R | 400 |
| 6 | 1 | Firmware Version | Firmware Version | R | - |
| 7 | 1 | ID | Controller ID | RW | 200 |
| 8 | 1 | Baud Rate | Communication Baud Rate | R | 1 |
| 9 | 1 | Return Delay Time | Response Delay Time | RW | 0 |
| 10 | 1 | Status Return Level | Select Types of Status Return | RW | 2 |
| 11 | 1 | Bootloader Version | Indicates Bootloader Version | R | - |
| 12 | 1 | DXL Baud Rate | DYNAMIXEL Communication Baud Rate | RW | 3 |
| 16 | 1 | DYNAMIXEL Channel | Select DYNAMIXEL Port | RW | 0 |
RAM Area
| Address | Size | Name | Description | Access | Init Value |
|---|---|---|---|---|---|
| 21 | 1 | Mode Number | Operation Mode | RW | - |
| 26 | 1 | Button Status | Start Button Status | R | 0 |
| 66 | 2 | Motion Play Page | Motion Play Page Number | RW | 0 |
| 68 | 1 | Motion Play Status | Motion Play Status | R | - |
| 73 | 1 | 128ms Timer Value | 128ms Timer Counter | RW | 0 |
| 74 | 2 | 1ms Timer Value | 1ms Timer Counter | RW | 0 |
| 77 | 1 | Random Number | Creating Random Number | RW | - |
| 79 | 1 | Green LED | Green LED Status | RW | 0 |
| 82 | 1 | Motion LED | Motion LED Status | RW | 0 |
| 360 | 2 | Port 1 IR Sensor Value | IR Sensor Value on Port 1 | R | - |
| 366 | 2 | Port 4 IR Sensor Value | IR Sensor Value on Port 4 | R | - |
| 368 | 2 | Port 1 DMS Sensor Value | DMS Sensor Value on Port 1 | R | - |
| 370 | 2 | Port 2 DMS Sensor Value | DMS Sensor Value on Port 2 | R | - |
| 372 | 2 | Port 3 DMS Sensor Value | DMS Sensor Value on Port 3 | R | - |
| 374 | 2 | Port 4 DMS Sensor Value | DMS Sensor Value on Port 4 | R | - |
| 376 | 1 | Port 1 Touch Sensor Value | Touch Sensor Value on Port 1 | R | - |
| 377 | 1 | Port 2 Touch Sensor Value | Touch Sensor Value on Port 2 | R | - |
| 378 | 1 | Port 3 Touch Sensor Value | Touch Sensor Value on Port 3 | R | - |
| 379 | 1 | Port 4 Touch Sensor Value | Touch Sensor Value on Port 4 | R | - |
| 381 | 1 | Port 2 LED Module Value | LED Module Control Value on Port 2 | RW | 0 |
| 382 | 1 | Port 3 LED Module Value | LED Module Control Value on Port 3 | RW | 0 |
| 386 | 2 | Port 2 User Device Value | User Device Value on Port 2 | RW | 0 |
| 388 | 2 | Port 3 User Device Value | User Device Value on Port 3 | RW | 0 |
| 392 | 1 | Port 1 Temperature Sensor Value | Temperature Sensor Value on Port 1 | R | - |
| 393 | 1 | Port 2 Temperature Sensor Value | Temperature Sensor Value on Port 2 | R | - |
| 394 | 1 | Port 3 Temperature Sensor Value | Temperature Sensor Value on Port 3 | R | - |
| 395 | 1 | Port 4 Temperature Sensor Value | Temperature Sensor Value on Port 4 | R | - |
| 396 | 1 | Port 1 Ultrasonic Sensor Value | Ultrasonic Sensor Value on Port 1 | R | - |
| 397 | 1 | Port 2 Ultrasonic Sensor Value | Ultrasonic Sensor Value on Port 2 | R | - |
| 398 | 1 | Port 3 Ultrasonic Sensor Value | Ultrasonic Sensor Value on Port 3 | R | - |
| 399 | 1 | Port 4 Ultrasonic Sensor Value | Ultrasonic Sensor Value on Port 4 | R | - |
| 400 | 1 | Port 1 Magnetic Sensor Value | Magnetic Sensor Value on Port 1 | R | - |
| 401 | 1 | Port 2 Magnetic Sensor Value | Magnetic Sensor Value on Port 2 | R | - |
| 402 | 1 | Port 3 Magnetic Sensor Value | Magnetic Sensor Value on Port 3 | R | - |
| 403 | 1 | Port 4 Magnetic Sensor Value | Magnetic Sensor Value on Port 4 | R | - |
| 404 | 1 | Port 1 Motion Sensor Value | Motion Sensor Value on Port 1 | R | - |
| 405 | 1 | Port 2 Motion Sensor Value | Motion Sensor Value on Port 2 | R | - |
| 406 | 1 | Port 3 Motion Sensor Value | Motion Sensor Value on Port 3 | R | - |
| 407 | 1 | Port 4 Motion Sensor Value | Motion Sensor Value on Port 4 | R | - |
| 409 | 1 | Port 2 Color Sensor Value | Color Sensor Value on Port 2 | R | - |
| 410 | 1 | Port 3 Color Sensor Value | Color Sensor Value on Port 3 | R | - |
注：可使用R+Manager 2.0测试控制表中的某些地址。
警告：当OpenCM9.04使用R+Manager恢复出厂默认固件时，Dynamixel舵机不应该使用ID 200，ID 200将在出厂默认固件中分配给OpenCM9.04。