IL-ARBOTIXM-a

一、直流电源接口

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  • 这里提供两种方式可以给ArbotiX控制板供电。这两种供电方式是等效的,所以选择其中一种即可。
    • 蓝色螺钉式pcb接线端子,可以直接接入正负两根直流电线进行供电,左边为负极,右边为正极(如板子图示有“+”符号的那侧)。
    • 黑色的DC电源插座,可以适配1*5.5mm的DC电源插头。通过这个电源口可以很方便地用开关电源给板子供电。

     

    这两个电源口的供电可以同时供应给众多的DYNAMIXEL舵机和板子。

    ArbotiX-M控制板可以接受7到30V的输入电压,但是一般建议使用11到12V的电压值,因为这是DYNAMIXEL舵机的安全电压值。

 

二、稳压器

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这个稳压器可以把输入电压降至5V的电压,供应给ATMEGA644p芯片,供应给众多传感器和相关设备。通常这个稳压器会发热,并且会随着使用设备的增多而温度升高。

这个稳压器可以接受的输入电压为7V到30V。同时可以在5V的情况下提供1.5A的电流。

注意:这个稳压器不负责D12~D15的电源供应。

 

三、跳线帽——电源的选择

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可以通过电源跳线帽选择ArbotiX 芯片电路的供电方式。

用跳线帽短接中间管脚和VIN端管脚,控制器芯片电路将由5V的稳压器供电。

用跳线帽短接中间管脚和USB端管脚,控制器芯片电路将由FTDI连接器(即通过电脑USB端口)供应5V的电压。

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四、电源LED

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一旦稳压器或者USB供应ATMEGA644控制芯片5V的电压,这个LED灯将会点亮。

 

五、重置按钮

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这个按钮将重启ArbotiX控制器,并且重新加载程序。

 

六、FTDI串口/编程端口

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FTDI接口具有两种共用,一个是用来给主控芯片烧写程序,另外一个是可以当做普通串口使用。可以通过FTDI线缆或者UartSBee模块进行程序的烧写或者串口通信。

通过这个接口,可以允许电脑直接对ArbotiX控制板进行重启,这对程序的烧写和开始对ArbotiX进行通信是非常方便的。如果想禁用这个功能,可以通过拔开“J2”的跳线帽实现。

注意:FTDI端口和XBee插口共享同一个串行接口,同一时间只能选择其中一个方式进行使用。如果给ArbotiX烧写程序时,XBee已经进行连接,这时必须得使用ISP烧写器。

 

七、ISP编程端口

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通过ISP端口也可以给ArbotiX烧写程序。通过ISP给板子烧写程序的主要优势在于,不需要通过串口链接就可以进行,这就意味着你可以不需要XBee就可以给ArbotiX烧写程序。但它的劣势在于,无法通过ISP端口实现串行通信。

当ATMEGA644P已经具有Bootloader时,只能通过FTDI进行程序烧写。而一般出厂的ArbotiX都是具有Bootloader的。如果通过ISP进行程序烧写,将会重新烧写一遍bootloader。

 

八、数字I/O管脚

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这些数据I/O端口每一个都具有信号管脚、电压输出管脚、接地管脚,可以通过这些接口对终端的传感器或者相关设备进行控制。

其中D3和D4端口是PWM波控制端,通过analogWrite函数接口进行控制。

D0~D7和D16~D23都能提供5V的电压供应(从5V的电压总线)。

 

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注:离ATMEGA644p芯片最近的管脚一般都为信号管脚。

 

九、直流减速电机数字I/O管脚

D12~D15端口跟其他端口很类似,信号端都是直接冲ATMEGA644p引出,也都具有三个管脚,分别为信号管脚、电压管脚、接地管脚。

然后,这几个端口的供电并不是从5V总线直接引流,而是冲板子左侧绿色螺钉PCB接线端子进行独立的电压供应。

这4个电压独立供应的端口,可以提供PWM波控制,这就意味着这几个端口是非常理想的直流减速电机的控制端口。通过这些端口,可以很好地使用直流减速电机和DYNAMIXEL舵机进行协同运作。

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注:离ATMEGA644p芯片最近的管脚一般都为信号管脚。

 

十、用户LED

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这个用户LED跟D0端口进行连接,但它与一般的用户LED不同的是,它的下面还适配了一个1K电阻,所以可以把这个LED作其他用途使用。

 

十一、模拟输入管脚

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这八个模拟输入端口跟ArbotiX控制芯片的八个模拟输入管脚衔接,也同时具有信号管脚、电压管脚、接地管脚,也可以通过它们对众多传感器或者设备进行控制。

模拟输入管脚也可以当做数据端口使用,只要通过Arduino IDE对这些管脚进行定义绑定就行,A0~A7分别对应的管脚为D24~D31。

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注:离ATMEGA644p芯片最近的管脚一般都为信号管脚。

 

十二、3*3pin DYNAMIXEL端口(TTL)

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这三个端口可以用来控制ROBOTIS 的DYNAMIXEL系列的TTL通信方式的舵机,这种舵机控制是链式结构的,所以这三个端口都是源于同一总线,即这三个端口一模一样,使用哪一个都可以。

这三个端口只用于ROBOTIS的DYNAMIXEL系列的TTL通信舵机,不做它用。它可以控制的舵机型号如下:

  • AX-12A
  • AX-18A
  • AX-12W
  • MX-28T
  • MX-64T
  • MX-106T

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注:离ATMEGA644p芯片最近的管脚一般都为信号管脚。

 

十三、XBee 插座

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XBee插座可以通过插入XBee模块实现ArbotiX控制板的无线串行通信。当然,同时还需要另外一个XBee进行配套通信,而这个模块一般是跟另外一个控制器或者电脑相连的。

注意:XBee实现的串行通信和FTDI实现的串行通信,同一时间只能使用其中一种方式。

注意:ArbotiX控制器跟XBee pros不兼容。

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十四、IIC 管脚

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ArbotiX-M没有专用的IIC接口,但是它依然保留了IIC通信协议,可以通过D16和D17的通信管脚实现。

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十五、串行跳线(J1)

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“J1”跳线帽衔接了DYNAMIXEL总线的TX和RX端,为了DYNAMIXEL舵机的通信,这两个管脚必须用跳线帽衔接起来。

一般情况下,这两个管脚总是衔接状态。

当然,如果想把这连个管脚用作它用,可以通过这个端口连接TX和RX端。

 

十六、重置跳线(J2)

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这个端口衔接了重置按钮和FTDI端口,用于Arduino IDE重启ATMAGA芯片进行程序烧写。

左边的管脚通过一个电容衔接到了FTDI端口,右边的管脚衔接到了ATMEGA644p芯片的重置管脚。

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