注:这篇文章首发于“北京小芽科技有限公司”的技术博客(xiaoyatec.com)上,所有版权归属于北京小芽科技有限公司。更多相关信息请关注公众号“小芽机器人”。

 

安装的过程中可能会遇到各种问题,这里仅就我遇到的问题进行解决和分享,其他问题希望大家在网上了解相关的解决方法。

先决条件:

(可以参考ROS官方安装教程:http://wiki.ros.org/librealsense#Installation_Prerequisites

在终端中运行以下命令来获取脚本:

wget -O enable_kernel_sources.sh http://bit.ly/en_krnl_src

您可能会遇到以下的错误反馈,这是由于此脚本文件放在在外网,被我们强大的网关拦截了,需要翻墙才可以实现脚本下载:

3

没关系,小芽科技已经为大家准备了一个备份文件,可以在百度网盘直接下载:

https://pan.baidu.com/s/1qYfZ98K

下载之后放到用户目录(“~/”)即可。

然后在用户目录下运行以下命令:

bash ./enable_kernel_sources.sh

 

传感器软件包的安装

在终端中运行以下命令:

sudo apt install ros-kinetic-librealsense ros-kinetic-realsense-camera

执行完毕上面命令后重启系统:

sudo reboot

 

安装4.10内核的运行环境

在终端中执行以下命令:

sudo apt-get install libglfw3-dev

cd ~

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

(注:如果系统提示还没有安装有git的话,请运行以下命令进行安装:sudo apt-get install git

cd librealsense

mkdir build && cd build

cmake ../

(在执行“cmake”命令时,我遇到了找不到gtk+-3.0软件包的情况)

5

可以直接运行安装命令来解决: sudo apt-get install libgtk-3-dev

安装完gtk之后,重新运行命令:

cmake ../

然后继续执行以下命令进行编译安装

make && sudo make install

cd ..

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/

sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh

完成后效果如下图示:

6

 

增加依赖项:

sudo apt install git htop

sudo apt install ros-kinetic-moveit ros-kinetic-pcl-ros

 

 

 

 

为WidowX机械臂配置ROS开发环境(配合SR300进行开发)

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Ubuntu 16.04 下ROS Kinetic的安装

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PhantomX Pincher AX-12A 机械臂运行 ROS 开源例程示范

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