Intel RealSense ROS软件包安装（Ubuntu16.04）

注：这篇文章首发于“北京小芽科技有限公司”的技术博客（xiaoyatec.com）上，所有版权归属于北京小芽科技有限公司。更多相关信息请关注公众号“小芽机器人”。

安装的过程中可能会遇到各种问题，这里仅就我遇到的问题进行解决和分享，其他问题希望大家在网上了解相关的解决方法。

先决条件：

（可以参考ROS官方安装教程：http://wiki.ros.org/librealsense#Installation_Prerequisites ）

在终端中运行以下命令来获取脚本：

wget -O enable_kernel_sources.sh http://bit.ly/en_krnl_src

您可能会遇到以下的错误反馈，这是由于此脚本文件放在在外网，被我们强大的网关拦截了，需要翻墙才可以实现脚本下载：

没关系，小芽科技已经为大家准备了一个备份文件，可以在百度网盘直接下载：

https://pan.baidu.com/s/1qYfZ98K

下载之后放到用户目录（“~/”）即可。

然后在用户目录下运行以下命令：

bash ./enable_kernel_sources.sh

传感器软件包的安装

在终端中运行以下命令：

sudo apt install ros-kinetic-librealsense ros-kinetic-realsense-camera

执行完毕上面命令后重启系统：

sudo reboot

安装4.10内核的运行环境

在终端中执行以下命令：

sudo apt-get install libglfw3-dev

cd ~

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

（注：如果系统提示还没有安装有git的话，请运行以下命令进行安装：sudo apt-get install git ）

cd librealsense

mkdir build && cd build

cmake ../

（在执行“cmake”命令时，我遇到了找不到gtk+-3.0软件包的情况）

可以直接运行安装命令来解决： sudo apt-get install libgtk-3-dev

安装完gtk之后，重新运行命令：

cmake ../

然后继续执行以下命令进行编译安装

make && sudo make install

cd ..

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/

sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh

完成后效果如下图示：

增加依赖项：

sudo apt install git htop

sudo apt install ros-kinetic-moveit ros-kinetic-pcl-ros