注:这篇文章首发于“北京小芽科技有限公司”的技术博客(xiaoyatec.com)上,所有版权归属于北京小芽科技有限公司。更多相关信息请关注公众号“小芽机器人”。

 

一、首先按照这篇《Ubuntu 16.04 下ROS Kinetic的安装》安装ROS Kinetic

http://xiaoyatec.com/2017/10/29/ubuntu-16-04-%E4%B8%8Bros-kinetic%E7%9A%84%E5%AE%89%E8%A3%85/

 

二、然后按照这篇文章《Intel RealSense ROS软件包安装(Ubuntu16.04)》安装Intel RealSense软件

http://xiaoyatec.com/2017/10/29/intel-realsense-ros%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E5%8C%85%E5%AE%89%E8%A3%85%EF%BC%88ubuntu16-04%EF%BC%89/

 

三、为Arbotix控制器添加dialout用户组许可

sudo usermod -a -G dialout yourUserAccount (yourUserAccount为你的系统用户名)

以上命令是为了一般用户能够使用一些硬件接口,比如Arbotix控制器会使用到 /dev/ttyUSB0 串口,而这个串口是属于dialout用户组

的(可以用 “ll /dev/ttyUSB0” 查看),这时候就可以使用以上命令获取许可。当然,如果你是root超级用户,就没这个必要了。

sudo reboot

 

四、从github下载widowx_arm并进行编译:

mkdir -p ~/widowx_arm/src

cd ~/widowx_arm/src

git clone https://github.com/Interbotix/widowx_arm.git .

git clone https://github.com/Interbotix/arbotix_ros.git -b parallel_gripper

cd ~/widowx_arm

catkin_make

 

五、在没有添加realsense(SR300)时对WidowX机械臂进行测试

首先用arduino IDE(1.0.6)把ROS的例程下载到Arbotix-M控制器里边。

TIM截图20171029145324

然后运行以下命令对WidowX机械臂进行测试:

首先运行ROS环境命令:  

roscore

cd ~/widowx_arm

source devel/setup.bash

roslaunch widowx_arm_bringup arm_moveit.launch sim:=false sr300:=false

 

六、配合SR300传感器进行测试:

cd ~/widowx_arm

source devel/setup.bash

roslaunch widowx_arm_bringup arm_moveit.launch sim:=false sr300:=true

 

 

 

 

Intel RealSense ROS软件包安装(Ubuntu16.04)

注:这篇文章首发于“北京小芽科技有限公司”的技术博客(xiaoyatec.com)上,所有版权归属于北京小芽科技有限公司。更多相关信息请关注公众号&l...

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Ubuntu 16.04 下ROS Kinetic的安装

注:这篇文章首发于“北京小芽科技有限公司”的技术博客(xiaoyatec.com)上,所有版权归属于北京小芽科技有限公司。更多相关信息请关注公众号&l...

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PhantomX Pincher AX-12A 机械臂运行 ROS 开源例程示范

此例程来自于github的开源项目: https://github.com/rst-tu-dortmund/pxpincher_ros/tree/indigo-devel 此开源项目有两个版本,都是基于ROS版本的,...

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