编者注:

 本文来自于 北京小芽科技有限公司,首发于北京小芽科技技术博客(xiaoyatec.com

 翻译于Turtlebot3的官方技术文档(http://turtlebot3.robotis.com),已得到ROBOTIS官方许可,对Turtlebot3在国内进行推广,并做相关技术支持。

 此文档版权归属于 北京小芽科技有限公司,可以自由分享,但必须注明出处(xiaoyatec.com

 

20 附录 #RealSense

realsense_r200

 

20.1 概览

Intel® RealSense™ 是实现基于手势的人机交互技术的平台。 它由一系列消费级3D相机和易于使用的机器感知库组成。 Intel?RealSense?R200摄像机是可以提供颜色、深度和红外视频流的USB 3.0设备。 TurtleBot3 Waffle机器人采用Intel?RealSense?R200,可实现3D SLAM和导航,并且可以根据使用RealSense?创新的活动立体声技术获得的3D深度信息,应用于诸如手势识别,对象识别和场景识别等各种应用。

 

20.2 产品规格

20.2.1 技术规格

Items Specifications
RGB Video Resolution 1920 x 1280, 2M
IR Depth Resolution 640 x 480, VGA
Laser Projector Class 1 IR Laser Projector (IEC 60825-1:2007 Edition 2)
Frame Rate 30 fps (RGB), 60 fps (IR depth)
FOV (Field-of-View) 77° (RGB), 70° (IR depth), Diagonal Field of View
Range 0.3m ~ 4.0m
Operating Supply Voltage 5V (via USB port)
USB Port USB 3.0
Dimensions 101.56mm length x 9.55mm height x 3.8mm width
Mass Under 35g

 

20.2.2 最低系统要求

Items Specifications
Processors 4th Generation and future Intel® Core™ processors
Disk Storage 1GB
Memory 2GB
Interface USB 3.0

Operating System

for SDK

Ubuntu 14.04 and 16.04 LTS (GCC 4.9 toolchain)
Windows 8.1 and Windows 10 (Visual Studio 2015 Update 2)
Mac OS X 10.7+ (Clang toolchain)
Ostro

 

以下是详细的说明文档:I Intel® RealSense™ Datasheet

 

20.3 Turtlebot3使用Intel® RealSense™ R200

 Intel® RealSense™ R200安装在Turtlebot3 Waffle上。

turtlebot3_models

 

20.4 视频介绍:

TurtleBot3 Waffle使用Intel?RealSense?Camera R200作为默认视觉传感器。 查看此视频,显示Intel?RealSense?Camera R200是如何在TurtleBot3 Waffle中使用的。

 

20.5 用户指南

Intel® RealSense™ packages 软件包可以配合Intel?RealSense?R200、F200、SR300和ZR300摄像机在ROS中使用。 下表描述了运行Intel?RealSense?所需的软件包。 我们将在下一节中引导您安装这些打包。

Package Description
librealsense Underlying library driver for communicating with Intel® RealSense™ camera
realsense_camera ROS Intel® RealSense™ camera node for publishing camera

 

20.5.1 安装

 注意:

 在以下链接中,罗列出了安装Intel?RealSense?软件包的先决条件。

 http://wiki.ros.org/librealsense

 

以下命令将在您的ROS系统上安装相关的Intel?RealSense?软件包。

20.5.2 运行realsense_camera节点

运行realsense_camera节点之后,您可以通过启动rqt_image_view查看Intel?RealSense?的各种数据。

一旦图形化应用程序出现在屏幕上,您可以从应用程序顶部的下拉菜单中选择与Intel?RealSense?相关的数据主题名称。

 

20.6 参考

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

24. Turtlebot3入门教程 —— 联系我们( Contact US )

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23. Turtlebot3入门教程 —— 常见问题( FAQ )

 编者注:  本文来自于 北京小芽科技有限公司,首发于北京小芽科技技术博客(xiaoyatec.com)  翻...

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