编者注:

 本文来自于 北京小芽科技有限公司,首发于北京小芽科技技术博客(xiaoyatec.com

 翻译于Turtlebot3的官方技术文档(http://turtlebot3.robotis.com),已得到ROBOTIS官方许可,对Turtlebot3在国内进行推广,并做相关技术支持。

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19 附录 #LDS

lds

 

19.1 概览

LDS(HLS-LFCD2)用于TurtleBot3 Burger和TurtleBot3 Waffle。 LDS(激光距离传感器)是一种距离传感器,收集一组距离数据,并将其发送到主机进行同步定位和映射(SLAM)的技术。

 

19.2 产品规格

19.2.1 一般规格

Items Specifications
Operating supply voltage 5V DC ±5%
Light source Semiconductor Laser Diode(λ=785nm)
LASER safety IEC60825-1 Class 1
Current consumption 400mA or less (Rush current 1A)
Detection distance 120mm ~ 3,500mm
Interface 3.3V USART (230,400 bps) 42bytes per 6 degrees, Full Duplex option
Ambient Light Resistance 10,000 lux or less
Sampling Rate 1.8kHz
Dimensions 69.5(W) X 95.5(D) X 39.5(H)mm
Mass Under 125g

 

19.2.2 测量性能规格

Items Specifications
Distance Range 120 ~ 3,500mm
Distance Accuracy (120mm ~ 499mm) ±15mm
Distance Accuracy(500mm ~ 3,500mm) ±5.0%
Distance Precision(120mm ~ 499mm) ±10mm
Distance Precision(500mm ~ 3,500mm) ±3.5%
Scan Rate 300±10 rpm
Angular Range 360°
Angular Resolution

 

19.2.3 详细规格文档

以下链接包含有关基本性能、测量性能、机制布局、光路、数据信息、引脚描述和命令的信息。

这里是详细的规格文档: pdf

 

 注释:
 TurtleBot3的LDS使用molex 51021-0800和53048-0810的连接器代替官方的标配连接器。

 

 

19.4 Turtlebot3的LDS

LDS(HLS-LFCD2)用于TurtleBot3 Burger和TurtleBot3 Waffle。

turtlebot3_models

 

19.5 相关介绍视频

ROS Hector SLAM演示:使用HLDS(Hitachi-LG Data Storage)制造的LDS(HLS-LFCD2)。

 

ROS Gmapping和制图SLAM演示:使用TurtleBot3和LDS(HLS-LFCD2)。

 

19.6 用户指南

我们正在为LSD提供ROS包。 hls_lfcd_lds_driver软件包是“HLS(Hitachi-LG Sensor)LFCD LDS(激光距离传感器)”提供的驱动程序。

 

19.6.1 安装

 

19.6.2 设置HLS-LFCD LDS的权限

 

19.6.3 运行hlds_laser_publisher节点

 

19.6.4 在RViz中运行hlds_laser_publisher节点

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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