编者注:

 本文来自于 北京小芽科技有限公司,首发于北京小芽科技技术博客(xiaoyatec.com

 翻译于Turtlebot3的官方技术文档(http://turtlebot3.robotis.com),已得到ROBOTIS官方许可,对Turtlebot3在国内进行推广,并做相关技术支持。

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18 附录 #DYNAMIXEL舵机

18.1 概览

DYNAMIXEL X系列舵机是高性能网络式新型链式舵机,被广泛应用于建立具有可靠性和可扩展性的各类机器人。 由于TurtleBot3 Burger和Waffle 有不同的性能和功能要求,所以使用的是两种不同型号的DYNAMIXEL X系列舵机。 DYNAMIXEL X系列舵机使用相同的外形设计,因此用户可以根据应用需求使用不同型号不同性能的X系列舵机。

 

基本特征:

  • 改进扭矩,外观尺寸更为紧凑
  • 增强耐用性和可扩展性
  • 空心后壳便于数据线缆的空间布线(3路布线)
  • 外壳配置螺纹孔位,可以直接螺丝组装(不带螺母插入)
  • 采用铝合金外壳改进舵机散热

 

多种控制功能:

  • 6种操作模式
  • 基于电流的转矩控制(4096步,2.69mA /步)
  • 轮廓控制平滑运动规划
  • 轨迹数据和移动状态(位置,错误数据等)
  • 节能(从100mA减少到40mA)

 

 注释:
 控制功能可能因型号而异。

 

dynamixel_x

 

 

18.2 产品规格

Items XL430-W250 (for Burger) XM430-W210 (for Waffle)
Microcontroller ST CORTEX-M3 (STM32F103C8 @ 72Mhz, 32bit)
Position Sensor Contactless Absolute Encoder (12bit, 360°)
Motor Cored Motor Coreless Motor
Baud Rate 9600 bps ~ 4.5 Mbps
Control Modes Velocity, Position, Extended Position, PWM (+Current, Current-base Position : XM430-W210 only)
Gear Ratio 258.5 : 1 212.6 : 1
Stall Torque 1.0 N.m (@ 9V, 1A) 2.7 N.m (@ 11.1V, 2.1A)
1.4 N.m (@ 11.1V, 1.3A) 3.0 N.m (@ 12V, 2.3A)
1.5 N.m (@ 12V, 1.4A) 3.7 N.m (@ 14.8V, 2.7A)
No Load Speed 47rpm (@ 9V) 70rpm (@ 11.1V)
57rpm (@ 11.1V) 77rpm (@ 12V)
61rpm (@ 12V) 95rpm (@ 14.8V)
Communication TTL Level Multi Drop Bus TTL Level / RS485 Multi Drop Bus
Material Engineering Plastic Full Metal Gear, Metal Body, Engineering Plastic
Standby Current 52mA 40mA

 

有关舵机的更多信息,请参见以下ROBOTIS电子手册链接。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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