编者注:

 本文来自于 北京小芽科技有限公司,首发于北京小芽科技技术博客(xiaoyatec.com

 翻译于Turtlebot3的官方技术文档(http://turtlebot3.robotis.com),已得到ROBOTIS官方许可,对Turtlebot3在国内进行推广,并做相关技术支持。

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17 附录 #OpenCR

opencr

17.1 概览

OpenCR是TurtleBot3的主控板。 OpenCR:用于ROS的开源控制模块,为ROS嵌入式系统开发,提供完全开源的硬件和软件。关于控制板的一切:原理图,PCB Gerber,BOM和TurtleBot3的固件源代码等,可以在遵循ROS社区的开放源码许可条例下免费分享给用户。

STM32F7是OpenCR板内的主芯片,基于非常强大的带有浮点单元的ARM Cortex-M7。 OpenCR的开发环境从Arduino IDE开始,Scratch为年轻学生用户提供专家级的固件开发。

OpenCR提供可与扩展板或各种传感器连接的数字和模拟输入/输出的管脚。 此外,OpenCR具有各种通信接口:用于连接PC、UART、SPI、I2C和其他嵌入式设备的CAN。

OpenCR可以在使用SBC时提供最佳解决方案。 它支持SBC和传感器的12V,5V和3.3V电源输出。 它还支持电池和SMPS之间的热插拔电源输入。

OpenCR将是实现嵌入式控制设计的最佳解决方案。

 

17.2 产品规格

内容 规格
Microcontroller STM32F746ZGT6 / 32-bit ARM Cortex®-M7 with FPU (216MHz, 462DMIPS)
Sensors Gyroscope 3Axis, Accelerometer 3Axis, Magnetometer 3Axis (MPU9250)
Programmer ARM Cortex 10pin JTAG/SWD connector
USB Device Firmware Upgrade (DFU)
Serial
Extension pins 32 pins (L 14, R 18) *Arduino connectivity
Sensor module x 4 pins
Extension connector x 18 pins
Communication circuits USB (Micro-B USB connector/USB 2.0/Host/Peripehral/OTG)
TTL (JST 3pin / Dynamixel)
RS485 (JST 4pin / Dynamixel)
UART x 2
CAN
LEDs and buttons LD2 (red/green) : USB communication
User LED x 4 : LD3 (red), LD4 (green), LD5 (blue)
User button x 2
Powers External input source
5 V (USB VBUS), 7-24 V (Battery or SMPS)
Default battery : LI-PO 11.1V 1,800mAh 19.98Wh
Default SMPS: 12V 5A
External output source
12V@1A5V@4A3.3V@800mA
External battery connect for RTC (Real Time Clock)
Power LED: LD1 (red, 3.3 V power on)
Reset button x 1 (for power reset of board)
Power on/off switch x 1
Dimensions 105(W) X 75(D) mm
Mass 60g

 

来自OpenCR板的“shore power”(12V,5A SMPS)和“mobile power”(电池)之间的热插拔电源开关可以实现UPS(不间断电源)功能。

 

17.3 用户指南

17.3.1 运行 serial_node 软件包

17.3.2 测试

 

17.4 开源软件

您可以修改下载的源代码,并与您的朋友分享。

 

17.5 开源硬件

如果您想制作自己的OpenCR,您可以下载必要的文件,如PCB Gerber、BOM。当主板准备就绪时,固件源代码可以烧录到MCU中。

 

17.6 可以到Wiki网点获取更多信息

 

 

 

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