编者注:

 本文来自于 北京小芽科技有限公司,首发于北京小芽科技技术博客(xiaoyatec.com

 翻译于Turtlebot3的官方技术文档(http://turtlebot3.robotis.com),已得到ROBOTIS官方许可,对Turtlebot3在国内进行推广,并做相关技术支持。

 此文档版权归属于 北京小芽科技有限公司,可以自由分享,但必须注明出处(xiaoyatec.com

 

16. 朋友们

在视频中,将会看到TurtleBot3如何组装,并通过附加几个部件重新组装成不同的造型。 作为TurtleBot3拥有最大零部件的Waffle可以组装成各种尺寸和形状的机器人,这都得益于螺栓和螺母及拥有不同孔的零部件。

 

有了这个可扩展的组件,可以构建一些具有各种特征的TurtleBot3朋友。 您也可以创建一个从未见过的全新的机器人。

 

Turtlebot3 的朋友们:

  • TurtleBot3 Friends: Car
  • TurtleBot3 Friends: OpenManipulator Chain
  • TurtleBot3 Friends: Segway
  • TurtleBot3 Friends: Conveyor
  • TurtleBot3 Friends: Monster
  • TurtleBot3 Friends: Tank
  • TurtleBot3 Friends: Omni
  • TurtleBot3 Friends: Mecanum
  • TurtleBot3 Friends: Bike
  • TurtleBot3 Friends: Road Train
  • TurtleBot3 Friends: Real TurtleBot
  • TurtleBot3 Friends: Carrier

 

All_friends

 

在Arduino IDE中找到friends!相关源代码: Examples → turtlebot3 → turtlebot3_friends

ide

 注释:
 任何关于Turtlebot3 Friends的建议和想法都非常欢迎大家过来交流。我们将会在这个wiki页面介绍您的  Turtlebot3 Friends。

 

 

E-Mail:ost@robotis.com

 

16.1 Turtlebot3的朋友们: Car

类型:    RC Car
特点:    约1:2齿轮比,差速齿轮让汽车在方程式E上开跑!
组件:    两个Dynamixel X 430系列(一个用于转向,一个用于驱动),一个OpenCR板,一个带有BT410主从蓝牙模块的                 RC100遥控器,TurboBot3底盘和电池,OLLO塑料框架。
硬件:    (即将推出)
软件:    Examples → turtlebot3 → turtlebot3_friends → turtlebot3_car
视频:    

 

 

16.2. Turtlebot3的朋友们: OpenManipulator Chain

friends_open_manipulator_waffle

 

类型:    四个自由度机械手 + 一个夹具
特点:    与TurtleBot3 Waffle兼容,具有线性夹持器,适用于拾取和放置。
组件:    四个Dynamixel X 430系列(四个接头,一个用于夹持器),一个OpenCR板,3D打印底盘。
硬件:    https://goo.gl/xgxh2G (TB3 Waffle + OpenManipulator Chain)
硬件:    https://goo.gl/Wv3KON (OpenManipulator Chain)
软件:    https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator (我们正在准备OpenCR例程)
视频:    

 

 

16.3. Turtlebot3的朋友们: Segway

friends_segway

 

类型:    自平衡机器人
特点:    通过两个Dynamixel舵机,应用PID控制器,保持车体平衡。
组件:    两个Dynamixel X 430系列(全部用于平衡),OpenCR板,TurtleBot3底盘和电池,3D打印机体。
硬件:    https://goo.gl/DsQXaR
软件:Examples → turtlebot3 → turtlebot3_friends → turtlebot3_segway
视频:    

 

16.4. Turtlebot3的朋友们: Conveyor

friends_conveyor

类型:    四轮万向车
特点:    4个关节和4个轮子将通过克服耗油力学技术成为运输社会的未来技术。
组件:    八个Dynamixel X 430系列(四个转向,四个驱动),一个OpenCR板,一个RC100遥控器与BT410主从蓝牙模块,        TurtleBot3底盘和电池,3D打印机体。
硬件:    https://goo.gl/cym7dX
软件:Examples → turtlebot3 → turtlebot3_friends → turtlebot3_conveyor
视频:    

 

16.5. Turtlebot3的朋友们: Monster

friends_monster

 

类型:    四驱车
特点:    4大轮子让它在崎岖的地形上很强壮,即使地形有很大的高度差异也不在话下。
组件:    四个Dynamixel X 430系列(全部用于驱动),一个OpenCR板,一个带有BT410主从蓝牙模块的RC100遥控器,    TurtleBot3底盘和电池,3D打印机体。
硬件:    https://goo.gl/YnUrEo
软件:Examples → turtlebot3 → turtlebot3_friends → turtlebot3_monster
视频:    

 

16.6. Turtlebot3的朋友们:  Tank

friends_tank

类型:    Caterpillar
特点:    履带结构的驱动轮子,使其在崎岖的地形上非常坚固。
组件:    两个Dynamixel X 430系列(全部用于驱动),一个OpenCR板,一个具有BT410主从蓝牙模块的RC100遥控器,    TurtleBot3底盘和电池,3D打印机体。
硬件:    https://goo.gl/IUPwd9
软件:Examples → turtlebot3 → turtlebot3_friends → turtlebot3_monster
视频:    

 

16.7. Turtlebot3的朋友们: Omni

friends_omni

 

类型:    万向轮
特点:    全方位的轮向使其可以任意方向驱动。
组件:    三个Dynamixel X 430系列(全部用于驱动),一个OpenCR板,一个带有BT410主从蓝牙模块的RC100遥控器,    TurtleBot3底盘和电池,3D打印机体。
硬件:    https://goo.gl/WB8u3r
软件:Examples → turtlebot3 → turtlebot3_friends → turtlebot3_omni
视频:

 

16.8. Turtlebot3的朋友们: Mecanum

friends_mecanum

类型:    万向轮
特点:    Mecanum轮周围有额外的圆形滚轴使其可横向驱动。
组件:    四个Dynamixel X 430系列(全部用于驱动),一个OpenCR板,一个带有BT410主从蓝牙模块的RC100遥控器,    TurtleBot3底盘和电池,3D打印机体。
硬件:    https://goo.gl/Nz1VE0
软件:Examples → turtlebot3 → turtlebot3_friends → turtlebot3_mechanum
视频:    在上面的视频Friends-Omni中查看。

 

16.9. Turtlebot3的朋友们: Bike

friends_bike

类型:    三轮摩托车
特点:    可爱的三轮Bikey揭露了它在“汽车”电影中作为“汽车”的兄弟的存在。
组件:    三个Dynamixel X 430系列(一个用于转向,两个用于驱动),一个OpenCR板,一个带有BT410主从蓝牙模块的RC100遥控器,TurtleBot3底盘和电池,3D打印机体。
硬件:    https://goo.gl/9UuCJn
软件:Examples → turtlebot3 → turtlebot3_friends → turtlebot3_bike
视频:    在上面的Friends-Monster 视频中查看。

 

16.10. Turtlebot3的朋友们: Road Train

friends_road_train

 

类型:    公路列车
特点:    公路列车可以不断叠加连接的列车,可以服务各种事情!
组件:    两个Dynamixel XM-430系列(两个用于驱动),一个OpenCR板,一个带有BT410主从蓝牙模块的RC100遥控器,TurtleBot3底盘和电池,3D打印机体。
硬件:    https://goo.gl/aXX06O
软件:Examples → turtlebot3 → turtlebot3_friends → turtlebot3_road_train

 

16.11. Turtlebot3的朋友们:  真实版TurtleBot

friends_real

 

类型:    8个自由度的腿式机器人
特点:    真实版Turtlebot
组件:    十个Dynamixel X 430系列(四脚连接,另外四个肩关节,两个头),一个OpenCR板,一个RC100遥控器与BT410主从蓝牙模块,TurtleBot3底盘和电池,3D打印机体。
硬件:    https://goo.gl/GAIXLI
软件:Examples → turtlebot3 → turtlebot3_friends → turtlebot3_realturtlebot

 

 

16.12. Turtlebot3的朋友们:  Carrier

friends_carrier

 

类型:    两轮移动服务机器人平台
特点:    两轮可多层搭建
组件:    TurtleBot3 Waffle,6支撑第4层,6支撑第5层结构,每层额外的Waffle板,定制3D打印轮和球形脚轮。
硬件:    https://goo.gl/5LKFxs
软件: Examples → turtlebot3 → turtlebot3_waffle → turtlebot3_waffle

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

24. Turtlebot3入门教程 —— 联系我们( Contact US )

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23. Turtlebot3入门教程 —— 常见问题( FAQ )

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