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编者注： |
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本文来自于 北京小芽科技有限公司，首发于北京小芽科技技术博客（xiaoyatec.com） 翻译于Turtlebot3的官方技术文档（http://turtlebot3.robotis.com），已得到ROBOTIS官方许可，对Turtlebot3在国内进行推广，并做相关技术支持。 此文档版权归属于 北京小芽科技有限公司，可以自由分享，但必须注明出处（xiaoyatec.com |
15 应用
本章展示了使用Turtlebot3的一些演示。 为了实现这些演示，您必须安装turtlebot3_applications包。
| 注释： |
| Turtlebot3已经在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic Kame上进行了测试。 |
| 小贴士： |
| 终端应用程序可以在屏幕左上角的Ubuntu搜索图标中找到。 终端的快捷键为Ctrl-Alt-T。 |
[远程PC] 转到ROS源目录（/ home / <user_name> / catkin_ws / src）并从github上下载 turtlebot3_applications。
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cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applications.git |
[远程 PC] 编译并安装新的软件包
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cd ~/catkin_ws && catkin_make |
15.1 Turtlebot3 跟随例程
| 注释： |
| 跟随演示仅使用HLS-LFCD LDS实现。 使用基于先前拟合的人物和障碍物位置的分类算法来采取行动。 它在50 厘米范围内和140度之间跟随机器人前面的人。 |
| 注释： |
| 在具有障碍物的区域中运行跟随演示可能无法正常工作。 因此，建议在没有障碍物的开放区域运行演示。 |
[TurtleBot] 为了运行演示，必须修改LIDAR启动文件中的参数。 在下面的示例中，Pluma用于编辑启动文件。 在具有frame_id作为名称的参数标签中，将base_scan替换为odom并保存文件，如下图所示。
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pluma ~/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_bringup/launch/turtlebot3_lidar.launch |
| 注释： |
| Turtlebot追随者演示程序需要scikit-learn，NumPy和SciPy软件包配合使用。 |
[远程PC] 使用以下命令安装scikit-learn，NumPy和SciPy软件包。
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sudo apt-get install python-pip sudo pip install -U scikit-learn numpy scipy sudo pip install --upgrade pip |
[远程PC] 安装完成后，使用以下命令在远程PC上运行roscore。
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roscore |
[TurtleBot] 启动Turtlebot3_bringup
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roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch |
[远程PC] 移动到turtlebot3_follower源目录
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cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3_applications/turtlebot3_follower/src |
[远程PC] 使用以下命令启动turtlebot3_follow_filter。
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roslaunch turtlebot3_follow_filter turtlebot3_follow_filter.launch |
[远程PC] 使用以下命令启动turtlebot3_follower。
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rosrun turtlebot3_follower follower.py |
15.2 使用Raspberry Pi相机模块演示Turtlebot3全景例程
| 注释： |
| turtlebot 3全景演示使用全景图像拍摄快照并将它们拼接在一起以创建全景图像。 |
| 注释： |
| Panorama演示需要安装Raspicam软件包。 有关安装此软件包的说明，请访问 https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node |
| 注释： |
| Panorama演示需要安装OpenCV和cvbridge软件包。 有关安装OpenCV的说明，请访问 http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/introduction/linux_install/linux_install.html |
[TurtleBot] 运行 Raspberry Pi cam V2
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roslaunch raspicam_node camerav2_1280x960.launch |
[TurtleBot] 使用以下命令运行Panorama
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roslaunch turtlebot3_panorama panorama.launch |
[远程PC] 要启动全景演示，请输入以下命令。
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rosservice call turtlebot3_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3 |
可以发送到rosservice获取全景图像的参数有：
- 拍摄照片的模式。
0：捕捉和旋转（即旋转，停止，快照，旋转，停止，快照，…）
1：连续（即拍摄快照时保持旋转）
2：停止拍摄照片并创建全景图像
- 全景图像的总角度，以度为单位。
- 在捕捉和旋转模式下创建全景图像时的角度间隔（以度为单位），否则为时间间隔（以秒为单位）
- 转速（弧度/秒）
[远程PC] 要查看结果图像，请输入以下命令。
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rqt_image_view image:=/turtlebot3_panorama/panorama |
15.3 自动对接
（待续）
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