编者注:

 本文来自于 北京小芽科技有限公司,首发于北京小芽科技技术博客(xiaoyatec.com

 翻译于Turtlebot3的官方技术文档(http://turtlebot3.robotis.com),已得到ROBOTIS官方许可,对Turtlebot3在国内进行推广,并做相关技术支持。

 此文档版权归属于 北京小芽科技有限公司,可以自由分享,但必须注明出处(xiaoyatec.com

 

13. 控制机械手臂Manipulation

 注释:
 本文内容在Ubuntu 16.04,Linux Mint 18.1和ROS Kinetic Kame上进行了测试。

 

 

 小贴士:
 终端应用程序可以在屏幕左上角的Ubuntu搜索图标中找到。 终端的快捷键为Ctrl-Alt-T。

 

为Open-Manipulator安装相关软件包。

如果catkin_make命令完成没有任何错误,则Open-Manipulator的准备工作已完成。

 

13.1 Gazebo (3D)

以下命令将在Gazebo环境中加载Open-Manipulator。

open_manipulator_gazebo_1

 

为了控制Open-Manipulator,请在新的终端窗口中使用以下命令发布主题。

open_manipulator_gazebo_2

 

为了在MoveIt!中运行Open-Manipulator仿真,打开一个新的终端窗口并输入以下命令。

open_manipulator_moveit_sim_1

open_manipulator_moveit_sim_2

 

为了控制机械手臂的爪子,请在新的终端中使用以下命令发布主题。

open_manipulator_gripper

 

13.2 平台

以下命令将加载使用DYNAMIXEL X系列舵机的Open-Manipulator。

roslaunch open_manipulator_dynamixel_ctrl dynamixel_controller.launch

为了在MoveIt!中运行Open-Manipulator仿真,打开一个新的终端窗口并输入以下命令。

open_manipulator_moveit_real_3

open_manipulator_moveit_real_2

open_manipulator_moveit_real_3

open_manipulator_moveit_real_4

 

13.3 在Turtlebot3 Waffle上使用Open-Manipulator

安装Open-Manipulator相关的软件包。


下面的命令将在Rviz上加载装配有Open-Manipulator的TurtleBot3 Waffle。

TurtleBot3_with_Open_Manipulator

 

 

 

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