编者注:

 本文来自于 北京小芽科技有限公司,首发于北京小芽科技技术博客(xiaoyatec.com

 翻译于Turtlebot3的官方技术文档(http://turtlebot3.robotis.com),已得到ROBOTIS官方许可,对Turtlebot3在国内进行推广,并做相关技术支持。

 此文档版权归属于 北京小芽科技有限公司,可以自由分享,但必须注明出处(xiaoyatec.com

 

12 模拟仿真

remote_pc_and_turtlebot

 注意:
 本章中的内容对应于将用于控制TurtleBot3的远程PC(您的台式机或笔记本电脑)。不要将此指令应用于您的  TurtleBot3。

 

 注释:
 该指令在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic Kame上进行了测试。

 

12.1 TurtleBot3 Fake节点的实现

 小贴士:
 终端应用程序可以在屏幕左上角的Ubuntu搜索图标中找到。终端的快捷键为Ctrl-Alt-T。

 

安装TurtleBot3模拟仿真的相关软件包。

 

 注释:
 turtlebot3_simulation软件包需要安装turtlebot3软件包作为前提条件。

 

TurtleBot3 Fake Node 是一个非常简单的模拟节点,可以在没有实际机器人的情况下运行。您甚至可以使用teleop node控制RViz中的虚拟TurtleBot3。

 

 

 

 

12.2 Stage(2D)

(待续)

12.3 Gazebo (3D)

 

 小贴士:
 终端应用程序可以在屏幕左上角的Ubuntu搜索图标中找到。终端的快捷键为Ctrl-Alt-T。

 

 注意:
 如果您在远程PC上首次运行Gazebo,则需要比平常更长的时间。

 

在使用TurtleBot3启动Gazebo模拟之前,TurtleBot3 model files 需使用以下命令拷贝到gazebo model folder 中。

您应该设置Turtlebot3模型参数。在以下命令中为模型参数选择Burger或Waffle。

以下命令将自动加载Turtlebot3在默认Gazebo 的 TurtleBot3 empty world 环境中。

turtlebot3_empty_world

如果你想加载更有趣的地图,请使用下面的命令替代上面的命令。 TurtleBot3世界是由构成TurtleBot3符号形状的简单对象组成的地图。

turtlebot3_world_bugger

turtlebot3_world_waffle

为了用键盘控制TurtleBot3,请在新的终端窗口中用以下命令启动远程操作功能。

为了运行仿真的Turtlebot3在地图上自动导航,请打开一个新的终端窗口并输入下面的命令。

RViz可以让您在模拟运行时可视化发布的主题。您可以通过输入以下命令在新终端窗口中启动RViz。

turtlebot3_gazebo_rviz

 

 

 

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