编者注:

 本文来自于 北京小芽科技有限公司,首发于北京小芽科技技术博客(xiaoyatec.com

 翻译于Turtlebot3的官方技术文档(http://turtlebot3.robotis.com),已得到ROBOTIS官方许可,对Turtlebot3在国内进行推广,并做相关技术支持。

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11 导航

 注释:
 本节内容已经在Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic Kame做过测试。

 

 注意:
 在运行此节内容前,请确认在第8节【BringUp】中的操作已成功运行。

 

 注意:
 本节关于导航的内容使用了第10节[SLAM]中创建的地图数据,请确认地图信息已经存在。

 

 注意:
 当在桌子上测试TurtleBot3时,一定要注意TurtleBot3的状态,防止从桌上摔落。

 

导航通过组合实际传感器数据和预期位置数据,将TurtleBot3定位到地图中的预期位置。

 

11.1 启动导航

 

 小贴士:
 终端应用程序可以在屏幕左上角的Ubuntu搜索图标中找到。终端的快捷键为Ctrl-Alt-T。

 

[远程PC] 如果你使用的是TurtleBot3 Burger,启动导航文件:

 

[远程PC] 如果你使用的是TurtleBot3 Waffle,请启用:

 

[远程PC] 启动Rviz

 

[远程PC] 在开始导航之前,RViz应该更新为TurtleBot3的初始位置和姿势。要更新初始数据,请按照以下说明进行操作。

  • 点击 2D Pose Estimate 按钮。
  • 点击TurtleBot3所在地图上的准确点,然后拖动光标以指示TurtleBot3所面向的方向。

每个绿色箭头表示TurtleBot3的预期位置。激光扫描仪将在地图上绘制墙壁的近似图形。如果图形不正确显示,请重复本地化TurtleBot3,然后点击上方的“2D Pose Estimate”按钮。
 

[远程PC] 如果TurtleBot3是本地化的,它将自动创建到目标位置的路径。为了设定目标位置,请按照以下说明进行操作。

  • 点击2D Nav Goal按钮
  • 点击地图中的一个特定点,设置一个目标位置,并将光标拖到TurtleBot最后面向的方向。

如果无法创建目标位置的路径,则设置目标位置可能会失败。如果希望在到达目标位置之前停止机器人,请将TurtleBot3的当前位置设置为目标位置。

 

相关文档:
http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials/Autonomously%20navigate%20in%20a%20known%20map

 

 

 

 

 

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