编者注:

 本文来自于 北京小芽科技有限公司,首发于北京小芽科技技术博客(xiaoyatec.com

 翻译于Turtlebot3的官方技术文档(http://turtlebot3.robotis.com),已得到ROBOTIS官方许可,对Turtlebot3在国内进行推广,并做相关技术支持。

 此文档版权归属于 北京小芽科技有限公司,可以自由分享,但必须注明出处(xiaoyatec.com

10 定位与地图构建(SLAM)

 

 注释:
 本节内容已经在Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic Kame做过测试。

 

 注意:
 在运行此节内容前,请确认在第8节【BringUp】中的操作已成功运行。

 

 小贴士:
 建议使用遥控手柄而不是键盘以方便控制。

 

同步定位与地图构建(SLAM)是一种通过估计任意空间中的当前位置来绘制地图的技术。

SLAM是TurtleBot的一个众所周知的功能。这里的视频显示了TurtleBot3如何准确地绘制出紧凑且经济实惠的平台的地图。

时间: 2016.11.29
机器人: TurtleBot3 Burger
传感器: Laser Distance Sensor
软件包: Gmapping / Cartographer
实验地点: ROBOTIS Labs & HQ, 15th-floor corridor
持续时间: 55 minutes
距离: Total 351 meters

———————————————————————————————————-

时间: 2017.04.20
机器人: TurtleBot3 Burger and Waffle
传感器: Laser Distance Sensor
软件包: Gmapping
实验地址: ROBOTIS HQ Education Room
持续时间: About 4 minutes
距离: Total 15 meters

———————————————————————————————————-

10.1 通过遥控TurtleBot3创建地图

 

 小贴士:
 终端应用程序可以在屏幕左上角的Ubuntu搜索图标中找到。终端的快捷键为Ctrl-Alt-T。


[远程PC] 如果你使用TurtleBot3 Burger,请在远程PC上打开新终端并启动SLAM文件。

 

[远程PC] 如果你使用TurtleBot3 Waffle,请启动以下命令:

 

[远程PC] 使用RViz可视化3D模型。

 

[远程PC] 通过键盘操控

 

10.2 保存地图

[远程PC] 打开新终端并运行地图保存节点。


map.pgm 和 map.yaml 将会在 “~/ directory ($HOME directory, /home/<username>)”中被创建。

 

 

 

24. Turtlebot3入门教程 —— 联系我们( Contact US )

 编者注:  本文来自于 北京小芽科技有限公司,首发于北京小芽科技技术博客(xiaoyatec.com)  翻译于...

阅读全文

23. Turtlebot3入门教程 —— 常见问题( FAQ )

 编者注:  本文来自于 北京小芽科技有限公司,首发于北京小芽科技技术博客(xiaoyatec.com)  翻...

阅读全文

欢迎留言

你必须启用JavaScript才能看到这里的验证码!