编者注:

本文来自于 北京小芽科技有限公司,首发于北京小芽科技技术博客(xiaoyatec.com

翻译于Turtlebot3的官方技术文档(http://turtlebot3.robotis.com),已得到ROBOTIS官方许可,对Turtlebot3在国内进行推广,并做相关技术支持。

此文档版权归属于 北京小芽科技有限公司,可以自由分享,但必须注明出处(xiaoyatec.com

 

9 远程操控

 

 

 

提示:
此节说明已在 Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic Kame上做过测试。

 

注意:
在运行此节内容前,请确认在第8节【BringUp】中的操作已成功运行。

 

注意:
当在桌子上测试TurtleBot3时,一定要注意TurtleBot3的状态,防止从桌上摔落。

 

小贴士:
遥控操作应该在远程PC上运行。请按照您的远程PC上的说明进行操作。

 

TurtleBot3可以由各种设备进行远程操作。它已在几种无线设备上进行了相关测试(如PS3,XBOX 360,ROBOTIS RC100等)。此处显示的示例(LEAP Motion除外),可由ROS在Ubuntu mate 16.04上使用Raspberry Pi 3和用于控制DYNAMIXEL舵机的OpenCR启动。

9.1 键盘

小贴士:
终端应用程序可以在屏幕左上角的Ubuntu搜索图标中找到。终端的快捷键为Ctrl-Alt-T。

注意,远程操控需要具备以下几个条件:

1、配置好TurtleBot3和远程PC的IP地址,此配置请参阅第6课程的6.5章节

network_configuration

 

2、然后在TurtleBot3端执行以下操作,启动TurtleBot3的基本应用程序:

[TurtleBot3 Burger]:   roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

[TurtleBot3 Waffle]:    roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

 

3、[远程PC] 启动文件进行简单的远程操作测试。

[远程PC] 如果程序成功启动,终端窗口将显示以下指令。

9.2 RC100

ROBOTIS RC100控制器的设置已经包含在OpenCR固件中。

9.3 游戏手柄PS3

[远程PC] 通过蓝牙或USB电缆将PS3游戏手柄连接到远程PC。
[远程PC] 为远程操控的游戏手柄PS3安装软件包。

[远程PC] 为游戏手柄启动相关软件包。

9.4 XBOX 360游戏手柄

[远程PC] 使用无线适配器或USB电缆将XBOX 360操纵杆连接到远程PC。
[远程PC] 为远程操控的XBOX 360游戏手柄安装软件包。

[远程PC] 为XBOX 360启动相关软件包。

9.5 Wii遥控器

[远程PC]通过蓝牙将Wii遥控器连接到远程PC。
[远程PC]为Wii遥控器远程操作安装相关软件包。

[远程PC]启动Wii遥控器操控的相关软件

9.6 Nunchuk

(待续)

9.7 Android APP

下载 ROS Teleop并运行。

9.8 LEAP Motion

[远程PC]通过蓝牙将LEAP motion连接到远程PC。

[远程PC]为LEAP motion的远程操控安装相关软件包。

 

[远程PC]为LEAP motion运行软件

9.9 Myo

(待续)

 

 

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