编者注:

 本文来自于 北京小芽科技有限公司,首发于北京小芽科技技术博客(xiaoyatec.com

 翻译于Turtlebot3的官方技术文档(http://turtlebot3.robotis.com),已得到ROBOTIS官方许可,对Turtlebot3在国内进行推广,并做相关技术支持。

 此文档版权归属于 北京小芽科技有限公司,可以自由分享,但必须注明出处(xiaoyatec.com

 

7. OpenCR 软件设置

 

 

remote_pc_and_turtlebot

 

 

注意:

此章节内容针对用于控制Turtlebot3的远程PC(台式电脑或者笔记本电脑),请不要把此章节的指令使用在Turtlebot3上

注释:

OpenCR预装了运行特定TurtleBot3型号(Burger或Waffle)所需的软件。当您要修改现有软件或为OpenCR编写新软件时,请参阅以下信息。

注释:

以下相关指令已在Ubuntu 16.04上进行了测试,ROS Kinetic Kame和OpenCR软件可以在Intel®Joule™进行配置。

 

OpenCR根据SBC的指示控制DYNAMIXEL舵机。为了能够控制DYNAMIXEL舵机,板上应该安装一个特定的固件。请参阅说明并配置设置。

 

 

7.1. 为OpenCR设置Arduino IDE

 

以下将介绍如何在远程PC上设置OpenCR Arduino开发环境。

 

 

7.1.1. 设置USB端口

小贴士:

终端应用程序可以在屏幕左上角的Ubuntu搜索图标中找到。终端的快捷键为Ctrl-Alt-T。

 

[远程PC] 在不用获取root权限情况下,以下命令允许使用OpenCR USB端口上传Arduino IDE程序。

 

 

7.1.2. 编译器设置

 

[远程PC]  OpenCR库专为32位平台而设计,因此,64PC需要配置Arduino
IDE
32位编译器。

 

 

 

 

 

7.1.3. 安装Arduino IDE

 

[远程PC] Arduino 官方网站上下载安装最新的Arduino IDEOpenCR支持Arduino IDE 1.6.12 或者更新版本(OpenCR 也在Arduino IDE 1.8.1中进行过测试)。

 

https://www.arduino.cc/en/Main/Software

 

[远程PC] 解压缩下载好的文件到指定的文件夹,然后在终端执行安装指令进行安装。如下例子是把文件解压缩到root目录(~/)的用户“tool”的文件夹里,这个文件夹将作为Arduino IDE的执行文件夹。

 

 

 

[远程PC] 用以下命令打开脚本文件。

 

 

[远程PC] 把以下的Arduino IDE文件路径信息添加到
bashrc 文件的末尾。推荐使用gedit 编辑器(使用其他文件编辑器也可以)。

 

 

[远程PC] 最后非常重要的一点, source文件bashrc启用相关的更改配置。

 

 

7.1.4. 运行Arduino IDE

 

 

[远程PC] 为了在Linux系统平台上运行Arduino
IDE
,请在终端输入以下命令:

 

 

[远程PC] 如果程序已经成功安装并且正确配置,你将会看到图形化的Arduino IDE程序界面。

 

_images/ide0.png

7.1.5. 连接OpenCR和Arduino IDE

 

7.1.5.1. 设置

 

[远程PC] Arduino IDE已经运行,在菜单中选择“File ——> Preferences”,在弹出的对话框中,把以下链接粘贴到“Additional Boards Manager URLs”中,然后点击“ok”(这一步将耗费20分钟左右)。

 

 

_images/ide1.png

 

7.1.5.2. 从Boards Manager中安装OpenCR相关数据包

 

[远程PC]  Arduino IDE的菜单栏中选择“ Tools  Board  Boards Manager

 

_images/ide2.png

 

[远程PC] 在弹出的对话框中,输入“OpenCR”查找 OpenCR by ROBOTIS 数据包,如果找到相关数据包,请点击 Install按钮进行安装。

 

_images/ide3.png

 

[远程PC] 当数据包安装完毕,“INSTALLED”字样将出现在数据包名称的旁边。如下图所示:

 

_images/ide4.png

 

[远程PC] 当 OpenCR Board 出现在 Tools  Board的列表中时,选择 OpenCR Board 输入OpenCR控制板的相关资源。

 

_images/ide5.png

 

7.1.5.3. 端口设置

 

[远程PC] 以下章节将展示如何设置USB端口以供上传程序使用。用USB数据线把OpenCRPC连接起来。

[远程PC] 选择Tools  Port  /dev/ttyACM0

 

 

注意:

“/dev/ttyACM0”末尾的“0”会根据系统的环境情况有所变化,可能是其他数字。

 

 

_images/ide6.png

 

7.1.6. 烧写BootLoader (可以跳过此节)

小贴士:

如果OpenCR的BootLoader没有更新,可以跳过此节。当为板子烧写BootLoader时,不需要额外的烧写工具。

 

 

 

用于OpenCRMCUSTM32F7xx支持DFU(设备固件升级)。这使得MCU的内置引导加载程序能够使用USB引导DFU协议,主要用于引导加载程序初始化、恢复模式和引导加载程序更新。使用BootloaderUSB的最大优点是不需要JTAG设备。因此,使用嵌入在MCU中的DFU模式编写新固件不需要STLink等写/调试设备。

 

7.1.6.1.Programmer设置

 

[远程PC] 选择 Tools  DFU-UTIL

 

_images/ide7.png

 

7.1.6.2. E选择DFU模式

 

[远程PC] 当点击 Boot 按钮时,同事按下 Reset 按钮,这将触发使用DFU模式。

小芽提示:先按住boot键,然后再按住reset键,接着放开reset键(boot键先不要放开),boot键保持3秒钟再放开就可以了

 

_images/opencr_button_for_dfu.png

 

[远程PC] 如果您成功进入DFU模式,则在终端中输入lsusb时,可以在DFU Mode文本字符串中找到 STMicroelectronics STM Device in DFU Mode 字样

 

_images/ide10.png

 

7.1.6.3. 下载BootLoader

 

[远程PC] 选择 Tools  Burn Bootloader 下载BootLoader

 

_images/ide9.png

 

[远程PC] BootLoader烧写完毕之后,请再次点击OpenCR上的 Reset 按钮。

 

 

 

 

7.2. 为ROS设置OpenCR Firmware

 

7.2.1. 给OpenCR 添加Turtlebot3 Firmware

 

ROSOpenCR固件(或源)用于控制ROS中的DYNAMIXEL舵机和传感器。固件(Firmware)位于由板卡管理器(board
manager)下载的OpenCR示例中。

如果你使用的是 TurtleBot3 Burger

 

[Remote PC] 选择 File → Examples → turtlebot3 → turtlebot3_burger → turtlebot3_core

 

如果你使用的是 Turtlebot3 Waffle

 

[Remote PC] 选择 File → Examples → turtlebot3 → turtlebot3_waffle → turtlebot3_core

_images/o1.png

 

[远程PC] 点击 Upload 按钮给OpenCR上传固件(Firmware

 

_images/o2.png _images/o3.png

小贴士:

如果上传过程中出现错误,请到 Tools  Port 中重新选择端口,然后点击OpenCR的 Reset 按钮重新上传固件(Firmware)。

 

 

 

[远程PC] 当固件上传完毕,如上图中的 jump_to_fw 字样将出现在屏幕上。

 

 

 

 

 

 

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