编者注:

 本文来自于 北京小芽科技有限公司,首发于北京小芽科技技术博客(xiaoyatec.com

 翻译于Turtlebot3的官方技术文档(http://turtlebot3.robotis.com),已得到ROBOTIS官方许可,对Turtlebot3在国内进行推广,并做相关技术支持。

 此文档版权归属于 北京小芽科技有限公司,可以自由分享,但必须注明出处(xiaoyatec.com

6 SBC软件配置

 

remote_pc_and_turtlebot (1)

 

 

 注释:

  SBCSingle-Board Computer)是一个完整的计算机,构建在具有微处理器,存储器,输入/输出(I /  O)和作为全功能计算机所需的其他功能的单个电路板上。 TurtleBot3使用Raspberry PiTB3 Burger)和Intel®Joule™(TB3 Waffle)作为SBC

 

 

 注释:

 该文指令已在Ubuntu 16.04 ROS Kinetic Kame 上做过测试。

 

6.1 在Turtlebot3 Burger上安装Linux(Raspberry Pi 3)

 

 

 注意:

 为了在Turtlebot3上安装LinuxSDCard 上至少要预留8GB以上的空间。

 

[远程PC]  从下面的链接下载Ubuntu MATE 16.04Raspberry Pi 3上。

 download_ubuntu_mate_image

 

[远程PC] 为了从镜像文件安装Ubuntu MATE,建议使用GNOME Disks with Restore Disk Image… 选项,本机支持XZ压缩映像。

 

 提示:

 建议使用GNOME磁盘,但可以使用其他应用程序,如Linux上的ddrescue

 

 


 

 提示:

 建议使用GNOME磁盘,但可以使用Windows上的Win32 Disk Imager等其他应用程序。

 https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/

 

 

 

6.2 在Turtlebot3 Waffle上安装Linux(Intel® Joule™)

 

在本节中, Ubuntu Desktop 16.04 LTS将安装在Intel®Joule™上。

[远程PC] 从以下链接下载Ubuntu 镜像 Alternative Ubuntu 16.04 for Intel® Joule™

[远程PC] 为了制作USB启动安装, 请从下面的链接中选择安装(Ubuntu Desktop 16.04 LTS)部分。

[远程PC] 开始之前,Joule需要BIOS更新才能安装Ubuntu映像。下载包含最新BIOS的软件,并按照以下说明将BIOS烧写到Joule上。

 

 注意:

   Intel®Joule 在封装中附带了散热器,建议使用散热器。为了在没有散热器的情况下操作Joule,请遵循额外的说明:

l  https://software.intel.com/en-us/node/721471

 

[Intel®Joule™] 将micro HDMI连接到HDMI电缆,由OpenCR提供的电源连接器,USB设备,包括可启动USB驱动器,鼠标和键盘。您可能需要一个USB集线器将多个USB设备插入Joule。
[Intel®Joule™] 安装将按照下图所示进行。当焦耳打开时,显示屏将在5秒钟后闪烁约3次,然后打印菜单画面。按F7进入引导管理器。

 j1

 

[Intel® Joule™]  选择 USB Device

j2j3j4j5 

[Intel® Joule™]  选择 Erase disk and install Ubuntu  然后 continue。.
 j6
[Intel® Joule™]  Intel® Joule™有种不同的磁盘存储设备: 16GB micro SD Card 和 16GB eMMC。在这个介绍中,推荐安装 Alternarive Ubuntu 在16GB 的eMMC中。 选择 MMC/SD card #2 (mmcblk1) – 15.7 GB MMC 016G32 然后 continue
 j7j8  

[Intel® Joule™] 安装可能会花费10分钟左右。

 

j9 

[Intel® Joule™]  当安装完成,点击  Restart Now

 

j10 

[Intel® Joule™]  把USB启动盘从Joule拔出。

j11

 

[Intel® Joule™]  不要点击任何按键,它会默认从 16GB eMMC 启动。

j12j13

 j14

[Intel® Joule™]  完成剩余的配置。

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6.3 安装ROS和程序包(Burger 和 Waffle)

 

注意:

本章内容对应于TurtleBot3Raspberry Pi 3Intel®Joule™)的SBC,它将是TurtleBot3的主要计算机。请勿将此指令应用于远程PC(台式机或笔记本电脑)。

 

注释:

该指令大约需要2个小时才能安装完ROSTurtleBot3相关软件包。具体需要的时间可能会因网络环境而异。


logo_ros

[TurtleBot]  安装ROS有两种方法。如果您喜欢手动安装,请采取第二种方法。

 

6.3.1 第一种方法

[TurtleBot] 使用简单的安装脚本文件安装ROS。

 

注释:

终端应用程序可以在屏幕左上角的Ubuntu搜索图标中找到。终端的快捷键为Ctrl-Alt-T


[TurtleBot Burger]

[TurtleBot Waffle]

 

 注意:

 安装完ROS之后,请重启Raspberry Pi 或者 Intel® Joule™.

 

6.3.2 第二种方法

[TurtleBot]您可以从“1.2 Setup your sources.list”开始,并按照以下说明操作,直到以下链接中的安装说明的“1.7 Getting rosinstall”。

 

 注释:

 为了查看安装了哪些软件包,请查看此链接。

  https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/kinetic/ros_install.sh

 

 

6.3.3 安装关联软件包

[TurtleBot]  下一步是为TurtleBot3控制安装相关软件包。

 

如果执行catkin_make命令没有任何错误,则TurtleBot3的准备工作已完成。

 

6.4  USB设置(Burger 和 Waffle)

[TurtleBot] 以下命令允许在不获取root权限的情况下对OpenCR使用USB端口。

 

6.5 网络设置(Burger 和 Waffle)

network_configuration 

ROS需要IP地址才能在TurtleBot3和远程PC之间进行通信。

[TurtleBot] 在TurtleBot3的SBC终端窗口中输入以下命令,找出TurtleBot3的IP地址。

矩形框中的文本是TurtleBot的IP地址。
network_configuration4 

[TurtleBot] 输入以下指令:

[TurtleBot] 使用从远程PC网络配置获取的IP地址替换localhost中ROS_MASTER_URI的地址。同时用上述终端中(即Turtlebot3的IP地址)替换localhost中ROS_HOSTNAME的地址。
network_configuration5 

然后,用以下命令source这个bashrc。

 

 

 

        

 

 

 

 

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