编者注:

 本文来自于 北京小芽科技有限公司,首发于北京小芽科技技术博客(xiaoyatec.com

 翻译于Turtlebot3的官方技术文档(http://turtlebot3.robotis.com),已得到ROBOTIS官方许可,对Turtlebot3在国内进行推广,并做相关技术支持。

 此文档版权归属于 北京小芽科技有限公司,可以自由分享,但必须注明出处(xiaoyatec.com

 

4 硬件配置

 

 

 

 

turtlebot3_models_rd2

 

 

 

4.1 主要部件

 

 

turtlebot3_burger_components turtlebot3_waffle_components

 

模块清单

Burger

Waffle

 底盘

 Waffle-Plate

 8

 24

 Plate Support M3x35mm

 4

 12

 Plate Support M3x45mm

 10

 10

 PCB Support

 12

 12

 Wheel

 2

 2

 Tire

 2

 2

 Ball Caster

 1

 2

 舵机

 DYNAMIXEL (XL430-W250-T) 

 2

 0

 DYNAMIXEL (XM430-W210-T)

 0

 2

 板子

 OpenCR

 1

 1

 Raspberry Pi 3

 1

 0

 Intel® Joule™

 0

 1

 USB2LDS

 1

 1

 传感器

 HLS-LFCD2

 1

 1

 Intel® Realsense™ R200

 0

 1

 存储

 MicroSD Card

 1

 0

 线缆

 Raspberry Pi 3 Power Cable

 1

 0

 Intel® Joule™ Power Cable

 0

 1

 Li-Po Battery Extension Cable

 1

 1

 DYNAMIXEL to OpenCR Cable

 2

 2

 USB Cable

 2

 2

 电源

 SMPS 12V5A

 1

 1

 A/C Code

 1

 1

 LIPO Battery 11.1V 1800mAh

 1

 1

 工具

 Screw driver

 1

 1

 Rivet tool

 1

 1

 USB3.0 HUB

 0

 1

 LIPO Battery charger

 1

 1

 其他部分

 PH_M2x4mm_K

 8

 8

 PH_T2x6mm_K

 4

 8

 PH_M2x12mm_K

 0

 4

 PH_M2.5x8mm_K

 16

 12

 PH_M2.5x12mm_K

 0

 18

 PH_T2.6x12mm_K

 16

 0

 PH_M2.5x16mm_K

 4 

 4

 PH_M3x8mm_K

 44

 140

 NUT_M2

 0

 4

 NUT_M2.5

 20

 18

 NUT_M3

 16

 96

 Rivet_1

 14

 20

 Spacer

 4

 4

 Bracket

 5

 8

 Adapter Plate

 1

 1

 Rivet_2

 2

 2

 

4.3 装配手册

TurtleBots3交付到用户手中时并未装配,用户可以按照说明手册装配TurtleBot3

4.3.1  Turtlebot3 Burger

download:   Assembly manual for TurtleBot3 Burger [PDF]

4.3.2  Turtlebot3 Waffle

download:   Assembly manual for TurtleBot3 Waffle [PDF]

4.4 装配视频

如果使用装配手册难以组装,请参阅以下装配视频。

4.4.1  Turtlebot3 Burger

4.4.2  Turtlebot3 Waffle

4.5 基本操作

 

 

 

opencr_models

 

 

您可以使用PUSH SW 1和PUSH SW 2按钮查看您的机器人是否已正确装配。此过程测试左右DYNAMIXEL舵机和OpenCR控制板。

 

1. 组装TurtleBot3后,将电池连接到OpenCR并打开电源开关。您可以看到OpenCR的电源LED指示灯亮起。

2. 将机器人放在地板上。为了测试,建议安全半径为1米(约40英寸)。

3. 按住PUSH SW 1几秒钟,使机器人向前移动30厘米(约12英寸)。

4. 按住PUSH SW 2几秒钟,命令机器人旋转180度就位。

4.6      开源硬件

Turtlebot3的核心组件如下:底盘,电机,车轮,OpenCRSBC电脑,传感器和电池。Waffle的底盘还包括其他部件。Waffle底盘尽管尺寸与手掌一般大小,但是它起着非常重要的作用。Waffle底盘采用注塑模具制造,降低了制造成本。并且,用于3D打印的Waffle底盘的CAD数据也可通过Onshape获得。 Turtlebot3 Burger是一种两轮差速驱动型平台,但它在结构和机械上可以通过多种方式定制成不同的样式:汽车,自行车,拖车等。

CAD数据被发布到Onshape,它是一个全云3D CAD编辑器。通过PC或便携式设备的Web浏览器访问。 OnShape允许通过网络与不同的合作者共同绘制和装配零件。

 

 

 

 

 

 

 

24. Turtlebot3入门教程 —— 联系我们( Contact US )

 编者注:  本文来自于 北京小芽科技有限公司,首发于北京小芽科技技术博客(xiaoyatec.com)  翻译于...

阅读全文

23. Turtlebot3入门教程 —— 常见问题( FAQ )

 编者注:  本文来自于 北京小芽科技有限公司,首发于北京小芽科技技术博客(xiaoyatec.com)  翻...

阅读全文

欢迎留言

你必须启用JavaScript才能看到这里的验证码!