编者注:

 本文来自于 北京小芽科技有限公司,首发于北京小芽科技技术博客(xiaoyatec.com

 翻译于Turtlebot3的官方技术文档(http://turtlebot3.robotis.com),已得到ROBOTIS官方许可,对Turtlebot3在国内进行推广,并做相关技术支持。

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2 产品特点

 

 

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2.1 世界上最为流行的ROS平台

TurtleBot是教育和研究领域中最为流行的开源机器人。新一代“TurtleBot3”是一款小型、低成本、完全可编程的,基于ROS平台的移动机器人。它旨在用于教育、研究、爱好和产品原型设计。

2.2 平民的价格

TurtleBot是为满足学校、实验室和公司的成本控制需求而开发的。 TurtleBot3配备了360度的LiDAR,能够实现SLAM(室内定位),是该功能系列机器人中最为实惠的一款机器人。

2.3 小巧紧凑的外形设计

TurtleBot3 Burger尺寸大小只有138mm x
178mm x 192mm
(长xx高)。其尺寸约为Turtlebot2尺寸的1/4。想象一下,将TurtleBot3放在你的背包里,开发你的程序并随时随地测试,那是多么便捷的事情。

2.4  ROS标准

TurtleBot品牌由Open Robotics管理(ROS的开发及维护者)。如今,ROS已成为全球所有机器人专家的平台。 TurtleBot显然可以通过现有的基于ROS的机器人进行集成,亦可成为一个开始学习ROS的经济实惠的平台。

2.5 高可扩展性

TurtleBot3鼓励用户使用一些可替代的器件来定制其机械结构:开源嵌入式板(作为控制板),计算机和传感器等。 Turtlebot3 Burger是一种两轮差速驱动型平台,但可以通过多种方式定制出多种不同的机械结构:汽车、自行车、拖车等。通过各种SBC、传感器和电机,在可扩展的结构上实现您超乎寻常的构想。

2.6 模块化设计

TurtleBot3能够通过2DYNAMIXEL舵机轮子部件来获得精确的空间数据。 DYNAMIXEL XM系列舵机可以通过6种操作模式(XL系列:4种操作模式)中的一种操作:轮子的速度控制模式,扭矩控制模式或关节的位置控制模式等。DYNAMIXEL舵机可以作为制动器使用,不仅轻巧,并且可以精确控制速度、扭矩和位置等。 TurtleBot3之所以如此完美,是因为拥有了DYNAMIXEL舵机这样的核心部件,它易于组装、维护、更换和配置。

2.7 专为ROS定制的开源控制板

控制板在硬件方面及软件跟ROS通信方面是开源的。开源控制板OpenCR具有强大的功能,不仅可以控制DYNAMIXEL舵机,还可以控制那些经常被频繁使用并且价格低廉的ROBOTIS传感器。各种传感器如触摸传感器、红外传感器、彩色传感器等等。 OpenCR在板内有一个IMU传感器,因此可以增强对众多应用的精确控制。该板配备了3.3V5V12V电源,以加强可用的计算机设备的阵容。

2.8 强大阵容的外围传感器

TurtleBot3 Burger采用增强型360°LiDAR9轴惯性测量单元和精密编码器进行研发。 TurtleBot3 Waffle配备了相同的360°LiDAR,另外还提供了强大的英特尔®RealSense™和相关的识别SDK,这将是制作移动机器人的最佳硬件解决方案。

2.9 软硬件开源

TurtleBot3的硬件、固件和软件都是开源的,这意味着用户可以下载,修改和共享源代码。 TurtleBot3的所有组件均采用注模塑料制造,以实现低成本,但3D CAD数据也可用于3D打印。 3D CAD数据通过Onshape发布,这是一个全云3D CAD编辑器。用户可以使用桌面PC,笔记本电脑甚至便携式设备上的Web浏览器进行访问。 Onshape允许绘制3D模型并同时组装。此外,对于想要自己制作OpenCR板的用户,OpenCR板的所有细节,如原理图,PCB gerber文件,BOM和固件源代码都是根据用户和ROS社区的开放源码许可完全打开的。您可以修改下载的源代码和硬件,以便与您的朋友分享。

 

 

 

 

 

 

24. Turtlebot3入门教程 —— 联系我们( Contact US )

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23. Turtlebot3入门教程 —— 常见问题( FAQ )

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