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9.04_main

OpenCM9.04控制板分为 A、B、C三个版本,这三个版本的区别在于外部接口的不同,其他都是一样的,所以从底板来说,它们属于同一个产品。

现在用这个控制板获取舵机的反馈,比如返回舵机角度位置、温度、电压、运行状态等。

这里通过OpenCM控制板返回舵机角度的事例,演示OpenCm控制板在这方面的使用方法。

首先需要大家理解舵机控制表的使用方式,例如AX-12A舵机控制表如下所示:

QQ截图20170531225303

QQ截图20170531225752

OpenCM控制板是通过串口,对舵机进行相关位的读写来达到控制舵机的目的。

舵机运行的状态可通过舵机控制表来获知。比如对于舵机转动角度的反馈,可以读取30(0X1E)和31(0X1F)来获知。

以下是通过OpenCM9.04控制板获取舵机角度值,然后把该值通过USB串口回传显示的程序案例:

以上程序在运行的时候,不断地转动舵机主舵盘,会实时更新舵机的当前角度值:

QQ截图20170531234412

上面程序中,AX-12A舵机的转角范围为:0到300度。现在把这300度分为1024份,即舵机的转角精度为300/1024≈0.29度。此程序最终返回的是0到1023的数值。而不是返回角度(自行编写代码转换)。

关于OpenCM9.04控制板反馈舵机角度的示例就介绍到这里,关于其他元素的反馈,都可以通过操作舵机控制表来达到目的,原理是一样的。

 

 

OpenCM9.04控制XM430-W350舵机

视频地址: https://haokan.baidu.com/v?vid=8171648541988572636

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