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在OpenCM9.04控制板专用软件ROBOTIS_OpenCM中,较常使用的程序控制波特率为以下几种:

如果要使用其他的波特率,比如19200、38400、200000等等,很多人就不知道如何设置了。

要解决这个问题,首先得找到 Dxl.begin(int)的使用方法。

而这个函数是在Dynamixel.cpp里面实现的:(这个软件是开源的,建议大家在找问题答案时,研究一下相关源代码

在这个Dynamixel类里边,找到begin(int)方法,里面就包含了波特率实现和使用的流程,下面把关键代码截取出来:

大家可以看到,是通过一个公式计算实现最终波特率的。

再来看看舵机的技术资料(可以到这个网站查找  http://support.robotis.com/en/ ),这里随意找一个,以MX-28舵机为例:

上面就很明确的给出了计算公式和相关代号(data),直接在程序里使用相关代号就行。

例如设置波特率为19200,

程序的写法如下:

OpenCM9.04控制XM430-W350舵机

视频地址: https://haokan.baidu.com/v?vid=8171648541988572636

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