环境:

Ubuntu12.04

ROS Hydro version

QT & QtCreator version:

特别标注:

这篇文章首发于“北京小芽科技有限公司”的技术博客xiaoyatec.com上,所有版权归属于北京小芽科技有限公司。更多相关信息请关注北京小芽科技、小芽机器人。 

 

正文:

在前面的一篇文章里《ROS开发环境之Qt Creator(一)》已经简单地聊了ROS节点在QtCreator上编译使用的情况,这篇文章与上一篇不同的地方在于,ROS节点结合QT库的使用,并且具有可视化窗体。

其实QTC++的一个大库,它能够结合QtCreator这样的IDE快速地成型可视化软件,如果ROS能够使用这样的IDE加上这样的库,那简直就是如虎添翼。

其实ROSQT的支持也做得相当到位,它提供了一个包来支持QT环境的构建:catkin_create_qt_pkg 

下面就针对这个包来进行使用流程说明:

首先,先构建一个新的工作空间,然后进入到源文件文件夹里边(当然也可以用已有的)

现在就可以用catkin_create_qt_pkg命令来构建QT工程了,假设我们构建一个名字为“rosqt”的工程,指令为:

构建成功之后,状态如下所示:

现在用tree命令来看看它的结构特点:

对于QtCreator IDE开发环境来说,该具备的文件都已经具备了。

下来这一步就比较重要了。先不要着急用QtCreator来打开工程文件,直接打开编译的话会遇到很多麻烦,具体什么麻烦,大家可以试试看就知道了,这里不描述了。

退至空间根目录里边

首先执行catkin_make编译命令:

编译过程如下:

下来先执行环境配置指令:

现在,就可以打开QtCreator加载这个工程了(加载工程跟之前《ROS开发环境之Qt Creator(一)》的步骤一样):

现在编译的路径,一般放在工作空间中的build文件夹里边:

然后点击“Next”,配置CMake的环境变量(-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug):

然后点击“Run CMake”按钮,执行期间可能会有警告,但没关系,执行完毕之后的效果如下:

点击“Finish”按钮,然后就能见到工程目录了:

下面点击左下角的三角符号进行编译:

建议结果如下显示:

运行结果如下所示:

这个就是ROS结合QT生成的可视化程序界面,这个程序是直接运行生成的,当然,大家可以在这个工程添油加醋,让程序功能和界面元素更为丰富。

 

至此,ROSQT的结合使用流程就介绍完毕。

参考文献:

1、 ROS:Qt App Templates

链接地址为:

http://wiki.ros.org/qt_create/Tutorials/Qt%20App%20Templates

 

 

 

作者:Jason.Que 于 小芽科技

2015年1013

ROS开发环境之Qt Creator(一)

声明:本文的大部分内容参考“易科机器人小组”的《ROS开发环境之Qt Creator》,这篇文章的内容是经过本人的亲身实验的一个整理和补充。   ...

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