声明:本文的大部分内容参考“易科机器人小组”的《ROS开发环境之Qt Creator》,这篇文章的内容是经过本人的亲身实验的一个整理和补充。

 

环境:

Ubuntu12.04

ROS Hydro version

QT & QtCreator version:


特别标注:

这篇文章首发于“北京小芽科技有限公司”的技术博客xiaoyatec.com上,所有版权归属于北京小芽科技有限公司。更多相关信息请关注北京小芽科技、小芽机器人。 

 

正文:

QtCreatorQT库的安装:

由于这两个在ubuntu的安装,网上有很多教程,这里就不描述了。

QtCreator环境设置:

首先,得找到这个文件:DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop,这个文件可能位于“~/.local/share/applications/ ”文件夹里,也可能位于“/usr/share/applications”文件夹里边,我的就位于“/usr/share/applications”里边。打开文件,如下所示:

修改内容如下(添加“bash –i -c”):

添加 bash -i c 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量(ROS环境变量加载脚本配置在 ~/.bashrc 文件内,类似于加载工作空间里的“devel/setup.bash”)。

QtCreator加载工程:

这里我们使用usb_camcvbridge两个工程来做试验。usb_cam是用来驱动摄像头的节点,cvbridge是用来订阅摄像头图像并用OpenCV处理的节点。这里主要是用来说明Qtcreator的使用方式,不讲述这两个工程的内容。假设这两个工程已经存在。

Qt Creator里添加工程

打开usb_cam工程:

设置编译路径:~/catkin_ws_usbcam/build/

设置CMake编译模式:-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

最后点击“Run CMake”按钮:

然后点击“Finish”按钮完成配置。

出来的效果如下:

打开和配置cvbridge工程,流程和usb_cam工程一样,最终呈现如下:

工程编译:

编译usb_cam节点:

编译cvbridge节点:

点击三角形编译运行按钮,运行结果如下:

(由于cvbridge实现的是人脸检测的效果,这里只处理图像,而没有人脸检测的效果,究其原因是人脸模型xml文档没有加载成功,为什么没有成功呢?是因为它没在程序运行的当前目录里边,解决方法,把xml模型文件放到程序运行的当前目录,或者在代码里边把xml文件的路径改为xml所在目录的绝对路径)。

列如下面的绝对路径:

看看下面两张图,

第一张为没有加载成功xml的图片,视频流畅,但没法检测出人脸;

第二张是加载成功xml文件之后,成功检测人脸的图片。



补充:截取自 ROS开发环境之Qt Creator》



参考文献:

1、 ROS开发环境之Qt Creator》

链接地址为:

http://my.phirobot.com/blog/2013-12-ros_ide_qtcreator.html

2、《ROS: IDEs》

链接地址为:

http://wiki.ros.org/IDEs#Eclipse 

 

 

 

Jason.Que 于 小芽科技

2015年10月12

ROS开发环境之Qt Creator(二)

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